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标题: 直立问题 [打印本页]

作者: 丢失狂    时间: 2013-4-12 18:17
标题: 直立问题
小车站起来几秒钟后来回抖动,然后就会朝着一个方向倒下,所有Pd参数都试过了  还是不行……求大神指点一二啊……

作者: lyb    时间: 2013-4-12 19:14
角度和角速度的方向反了吧
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-4-12 19:26
所有的PD参数?这两个参数不是实数吗?你怎么可能都试过?
作者: 丢失狂    时间: 2013-4-12 19:30
灰原姐姐 发表于 2013-4-12 19:26
所有的PD参数?这两个参数不是实数吗?你怎么可能都试过?

不好意思 这是我的失误。是试过很多参数了都不行。。。。对了灰原姐直接用清华的互不滤波就可以了吧 需要注意那些方面么?如果可以的话 我想让你帮我看一下我们程序………………
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-4-12 20:41
丢失狂 发表于 2013-4-12 19:30
不好意思 这是我的失误。是试过很多参数了都不行。。。。对了灰原姐直接用清华的互不滤波就可以了吧 需要 ...

嗯,那个互补滤波就可以了,其实不用加速度计也可以,只要路程反馈得比较精确。

作者: verm    时间: 2013-4-12 22:05
同上啊
作者: 丢失狂    时间: 2013-4-13 09:53
灰原姐姐 发表于 2013-4-12 20:41
嗯,那个互补滤波就可以了,其实不用加速度计也可以,只要路程反馈得比较精确。

灰原姐姐 现在我们的车静止直立的时候加速度计的输出值不是零  想问一下这是什么原因??





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