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标题: 光电车匀速调节 [打印本页]

作者: ぽ蜡笔尐噺ゆ 时间: 2013-4-10 22:28
标题: 光电车匀速调节
光电小车直立已经调好了，加速度计和陀螺仪的一些参数也调好了。改了陀螺仪的零偏移量，车子已经能够很好的静止了。速度的p和i还没有给参数。线性ccd还没有加。现在让车子匀速，是先给车子一个速度，然后调节速度的p，i。吗？求大神指导啊？

作者: huang91 时间: 2013-4-11 01:20
本帖最后由 huang91 于 2013-4-11 01:22 编辑

速度给0，调PI。跑起来后我感觉I别加了加D是不错的选择。

作者: zyj 时间: 2013-4-11 09:23

huang91 发表于 2013-4-11 01:20
速度给0，调PI。跑起来后我感觉I别加了加D是不错的选择。

我花现加D效果不明显==不知道正确的效果是如何的

作者: huang91 时间: 2013-4-11 14:11

zyj 发表于 2013-4-11 09:23
我花现加D效果不明显==不知道正确的效果是如何的

加大P配合D

作者: ぽ蜡笔尐噺ゆ 时间: 2013-4-11 20:15

huang91 发表于 2013-4-11 01:20
速度给0，调PI。跑起来后我感觉I别加了加D是不错的选择。

哦哦，好的。我试试。

作者: zyj 时间: 2013-4-11 21:24

huang91 发表于 2013-4-11 14:11
加大P配合D

有没有试过匀速跑时的PID用于静止的情况下效果如何

作者: huang91 时间: 2013-4-11 21:57

zyj 发表于 2013-4-11 21:24
有没有试过匀速跑时的PID用于静止的情况下效果如何

没试过，有空试试。虽说静止是匀速的一种特殊状态，但是静止时速度有正负加上齿轮的反行程间隙还是有些不同。比赛终究比的是速度。别太纠结0速度。

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