智能车制作

标题: 妹子求教：走走停停如何破？肿么办肿么办！ [打印本页]

作者: 脑残结合体 时间: 2013-4-9 15:49
标题: 妹子求教：走走停停如何破？肿么办肿么办！
调车都调了一个多月了，终于可以直立了，可是又遇到问题了

{:soso_e105:}{:soso_e105:}{:soso_e105:}{:soso_e105:}{:soso_e105:}
车子一会加速一会慢下来然后再加速。如此循环。
有大神说这是因为速度分量里面有交流量。
   我的公式是 fLeft =g_fAngleControlOut- g_fSpeedControlOut-g_fDirectionControlOut;
   我把角度输出和速度输出全部发回来看。发现都是一个类似于正弦波的波形。
那直流量是什么有没有人调节好了的。可否指教一二。

   各位欧巴，各位大神，各位哥哥弟弟们，帮助一下小女子吧{:soso_e154:}{:soso_e154:}{:soso_e154:}{:soso_e154:}{:soso_e154:}{:soso_e154:}

作者: hg31461 时间: 2013-4-9 16:35
顶一个，同求···

作者: wudan133 时间: 2013-4-9 16:58
走走停停，那是对速度积分的原因，参数没整定好

作者: wudan133 时间: 2013-4-9 16:59
你用的是去年电磁官网的方案吧

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2013-4-9 17:31
呵呵,我想说做智能车的妹子不是一般的妹子啊!!

作者: 严鸿雁 时间: 2013-4-9 19:16
是妹子就进来看看

作者: sn920911 时间: 2013-4-9 19:49

wudan133 发表于 2013-4-9 16:58
走走停停，那是对速度积分的原因，参数没整定好

能不能具体点啊大神啊！妹子求救

作者: sn920911 时间: 2013-4-9 19:50

wudan133 发表于 2013-4-9 16:59
你用的是去年电磁官网的方案吧

指点指点呗

作者: blueskywsh 时间: 2013-4-9 21:11
做光电的妹子！才是真强大啊

作者: 脑残结合体 时间: 2013-4-10 14:22

wudan133 发表于 2013-4-9 16:59
你用的是去年电磁官网的方案吧

是啊是啊。。。。
你能说的再仔细点吗？？？！！！
好痛苦啊！

作者: wudan133 时间: 2013-4-24 15:36
额,好久没登账号了，现在问题解决了吗?

作者: 脑残结合体 时间: 2013-4-24 17:07

wudan133 发表于 2013-4-24 15:36
额,好久没登账号了，现在问题解决了吗?

还是一样。。
能说说看法吗
现在低速匀速还行
调的越快越抖。

作者: wkhuahuo 时间: 2013-4-24 17:19

脑残结合体发表于 2013-4-10 14:22
是啊是啊。。。。
你能说的再仔细点吗？？？！！！
好痛苦啊！

我用的是增量式速度pid，也出现了你的问题~

作者: 凤羽 时间: 2013-4-24 20:02
唉···走走停停有很多原因的。你的PWM动了加传感器零偏值了么？你的速度环积分加大了么？很多原因，你要哪个·····

作者: wudan133 时间: 2013-4-24 20:13
我之前出现这个问题是因为：速度的积分比重大了，试着增加速度控制的P减小点I的值

作者: 脑残结合体 时间: 2013-4-24 20:26

wudan133 发表于 2013-4-24 20:13
我之前出现这个问题是因为：速度的积分比重大了，试着增加速度控制的P减小点I的值

额。但P加大了就会倒了。我试着这样加效果好一点
但加到一个极致好像就加不上去了

作者: 一棵小草 时间: 2013-4-24 20:39

wudan133 发表于 2013-4-9 16:59
你用的是去年电磁官网的方案吧

那个方案有错误？求指教啊

作者: wudan133 时间: 2013-4-24 21:03
你直立速度为零时，扰动能快速回到原点吗？
这个参数跑起来是不能用的，就会出现时快时慢的现象

作者: 脑残结合体 时间: 2013-4-25 14:31

wudan133 发表于 2013-4-24 21:03
你直立速度为零时，扰动能快速回到原点吗？
这个参数跑起来是不能用的，就会出现时快时慢的现象

是的。直立静止的时候效果很好
我就是根据那个调速度的
你能把你的QQ号给我一下吗
想交流一下啊。。
多谢了。。。

作者: sdsunhui 时间: 2013-4-25 17:18
if(g_fMotorOutLeft<0)
   {
         right_counter = -right_counter;
         left_counter  = -left_counter;
   }

作者: 好哦阿斯兰 时间: 2013-4-25 18:31
请问您的直立调到了什么状态

作者: wkhuahuo 时间: 2013-4-25 19:14
额。。。同样郁闷这个问题啊！~求大神指教~

作者: 百花园林2011 时间: 2013-4-25 19:55
论坛的妹子多了

作者: 阶梯 时间: 2013-4-26 09:30
你用的线性CCD采集的怎么样了呀

作者: 坏明明L 时间: 2013-4-27 20:40
我们前几天也遇到了这个问题，不过后来解决了，是因为积分参数过大了，这只是我们的情况。

作者: wallace 时间: 2013-5-9 11:09

sdsunhui 发表于 2013-4-25 17:18
if(g_fMotorOutLeft

请问这个条件判断是不是会使车在行进过程中会造成误判呢,而导致走走停停?这个问题你是怎么解决的?

作者: wudan133 时间: 2013-5-11 10:13

脑残结合体发表于 2013-4-25 14:31
是的。直立静止的时候效果很好
我就是根据那个调速度的
你能把你的QQ号给我一下吗

371983197

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