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标题: 北科摄像头视场分析，差距啊！ [打印本页]

作者: 百川汇流 时间: 2013-4-8 22:31
标题: 北科摄像头视场分析，差距啊！
最近在研究，怎样在不降低远处分辨率的情况下，尽量让摄像头看得更远的方法.使视场长度(视场最远处和最近处的距离)达到2m多，最远前瞻达到2.20m，足以覆盖赛道中的各种赛道类型.同时图像的最底部一行对应最近处，大约5cm。这样，算法控制压力会减小不少。我们使用的是数字模拟120度广角摄像头（OV7620）。下面是北科采集的图像和我们采集的。很有差距呀！

作者: 516000298 时间: 2013-4-8 22:48
你确定前瞻达到了两米多？

作者: petime 时间: 2013-4-8 23:29
本帖最后由 petime 于 2013-4-8 23:30 编辑

你都没提供有回环弯的图像如何对比？没看出来有什么差距我觉得北科的亮点在于对回环弯的处理跟踪处理并不是向我们的从近到远逐行递增处理

另外你真是清华的？

作者: 是人何装神 时间: 2013-4-9 00:08
北科寻线的精髓在这里：“单片机通过比较器电路将每一行的黑白跳变点（跳变点按从右到左的顺序）记录下来，保存到两个二维数组里（分别表示上升沿、下降沿）。通过遍历上升沿和下降沿可以完成赛道边沿的提取。”

作者: 为丞而琳 时间: 2013-4-9 00:13

是人何装神发表于 2013-4-9 00:08
北科寻线的精髓在这里：“单片机通过比较器电路将每一行的黑白跳变点（跳变点按从右到左的顺序）记录下来， ...

那么提取中线是怎么样的额？

作者: 是人何装神 时间: 2013-4-9 00:28

为丞而琳发表于 2013-4-9 00:13
那么提取中线是怎么样的额？

不知道，估计是把边沿点经过透视变换之后，得到真实的坐标点，然后运用法线来算的、

作者: 为丞而琳 时间: 2013-4-9 00:36

是人何装神发表于 2013-4-9 00:28
不知道，估计是把边沿点经过透视变换之后，得到真实的坐标点，然后运用法线来算的、

我是直立的，用线性CCD，相当于摄像头的一行数据，你能帮我想想怎么提取偏差，控制方向吗？左右轮差速的

作者: 是人何装神 时间: 2013-4-9 00:42

为丞而琳发表于 2013-4-9 00:36
我是直立的，用线性CCD，相当于摄像头的一行数据，你能帮我想想怎么提取偏差，控制方向吗？左右轮差速的

这个还真不知道，各种尝试吧，实践才能出真理、、

作者: 可欣 时间: 2013-4-9 00:54

作者: ludlee 时间: 2013-4-9 01:59
唉，差距

作者: one_two_three 时间: 2013-4-9 06:31
泪奔!

作者: cgtiso 时间: 2013-4-9 07:40
我总感觉北科用的是赛道识别，你们怎么看？

作者: dlyt03 时间: 2013-4-9 07:48

作者: ganlei 时间: 2013-4-9 09:05
做好自己

作者: Smile_Sun 时间: 2013-4-9 11:29
你摄像头角度调整下，可以采的更远

作者: 516000298 时间: 2013-4-9 11:39

是人何装神发表于 2013-4-9 00:08
北科寻线的精髓在这里：“单片机通过比较器电路将每一行的黑白跳变点（跳变点按从右到左的顺序）记录下来， ...

按照你说的我和北科方案一样了但是他们的识别更强

作者: 是人何装神 时间: 2013-4-9 14:02

516000298 发表于 2013-4-9 11:39
按照你说的我和北科方案一样了但是他们的识别更强

方案是一回事，实现是一回事、、

作者: 百川汇流 时间: 2013-4-9 15:15

516000298 发表于 2013-4-8 22:48
你确定前瞻达到了两米多？

北科车子达到了2.2米，我们的目前在保证盲区为5cm时前瞻只有1.5米。想增加视场和前瞻呀

作者: 百川汇流 时间: 2013-4-9 15:25

petime 发表于 2013-4-8 23:29
你都没提供有回环弯的图像如何对比？没看出来有什么差距我觉得北科的亮点在于对回环弯的处理跟 ...

差距很大的。只对比十字入弯和直道入弯，我们采集的图像只是北科他们的部分，视场没有他们宽和远。
北科的回环弯貌似是采集到的图像能够覆盖一个比较完整的弯道，然后加权算法计算出来的中心就会处于视场中央附近，此时赛车会以一个比较好的路径快速通过S弯道

作者: 百川汇流 时间: 2013-4-9 15:30

是人何装神发表于 2013-4-9 00:08
北科寻线的精髓在这里：“单片机通过比较器电路将每一行的黑白跳变点（跳变点按从右到左的顺序）记录下来， ...

很有道理。要想实现这个精髓，前提摄像头的视场得足够远和宽，不然丢线太严重，不好寻线

作者: 王海青 时间: 2013-4-9 15:31

作者: 201000171238 时间: 2013-4-9 16:47

作者: 201000171238 时间: 2013-4-9 16:48

作者: 潘潘 时间: 2013-4-9 21:27
探索吧！

作者: aytc100 时间: 2013-4-9 22:16

petime 发表于 2013-4-8 23:29
你都没提供有回环弯的图像如何对比？没看出来有什么差距我觉得北科的亮点在于对回环弯的处理跟 ...

楼主身在山东青岛

作者: aytc100 时间: 2013-4-9 22:18

是人何装神发表于 2013-4-9 00:08
北科寻线的精髓在这里：“单片机通过比较器电路将每一行的黑白跳变点（跳变点按从右到左的顺序）记录下来， ...

这只是压缩数据的一种方法而已

作者: aytc100 时间: 2013-4-9 22:18

cgtiso 发表于 2013-4-9 07:40
我总感觉北科用的是赛道识别，你们怎么看？

你感觉错了

作者: hyl20090606 时间: 2013-4-9 22:46

作者: cgtiso 时间: 2013-4-10 12:11

aytc100 发表于 2013-4-9 22:18
你感觉错了

如果不是赛道识别那要赛道中心线模拟成那样干嘛？勾回去没有意义啊

作者: DIYCAR 时间: 2013-4-10 20:08

cgtiso 发表于 2013-4-10 12:11
如果不是赛道识别那要赛道中心线模拟成那样干嘛？勾回去没有意义啊

怎么就没有意义。。不知道你心里的理想的处理赛道的最终结果是怎么样我理想中的处理就是这样看到的有效的赛道就是要提取出来即使你现在没想到怎么用

作者: cgtiso 时间: 2013-4-10 22:38

DIYCAR 发表于 2013-4-10 20:08
怎么就没有意义。。不知道你心里的理想的处理赛道的最终结果是怎么样我理想中的处理就是这样看 ...

如果不是赛道识别弯回来的有意义吗？为速度做参考，就算是为了切内道提前决策也不需要那么多啊

作者: ☆_。寒泉..+ 时间: 2013-4-10 22:57
其实还有更好的实现方法

作者: DIYCAR 时间: 2013-4-10 23:18
本帖最后由 DIYCAR 于 2013-4-10 23:20 编辑

cgtiso 发表于 2013-4-10 22:38
如果不是赛道识别弯回来的有意义吗？为速度做参考，就算是为了切内道提前决策也不需要那么多啊

假如你算前方弯道的曲率不就得提取成这样吗

还有你说的赛道识别我认为不用专门做赛道识别直接分析出最有路径还用识别什么

作者: 孙顺灬ROAR 时间: 2013-4-11 14:43

是人何装神发表于 2013-4-9 00:28
不知道，估计是把边沿点经过透视变换之后，得到真实的坐标点，然后运用法线来算的、

你好有三个问题请教一下：
1 要兼顾视野的长度和宽度，摄像头的位置是不是比较重要，我们组的摄像头偏前想要保证最近处小于10cm的话，前瞻就只能到1.4m左右，求解。
2 摄像头的高度多少比较合适。
3 最想了解的是，你所说的法线是指哪个的垂线啊？

作者: 夜之冰木九羽 时间: 2013-4-11 14:46

是人何装神发表于 2013-4-9 00:28
不知道，估计是把边沿点经过透视变换之后，得到真实的坐标点，然后运用法线来算的、

用法线要怎么算呢？求解！！！

作者: DASADAD 时间: 2013-4-11 18:06
又一个大神啊！

作者: 百川汇流 时间: 2013-4-11 21:42

cgtiso 发表于 2013-4-9 07:40
我总感觉北科用的是赛道识别，你们怎么看？

我觉得，北科没有采用赛道识别。他们的摄像头看得很远，足以覆盖赛道中的各种赛道类型，不需加入了对S弯、长直道以及大弯进行可靠识别的算法，仅仅根据中心位置动态改变PID参数，就得到了较好的控制效果。而且，赛道识别很是复杂，效果很难调到很好的状态。个人看法

作者: 百川汇流 时间: 2013-4-11 21:44

Smile_Sun 发表于 2013-4-9 11:29
你摄像头角度调整下，可以采的更远

请问，如何调整？是调整架设高度和角度，还是采集算法~~

作者: cgtiso 时间: 2013-4-11 21:51

百川汇流发表于 2013-4-11 21:44
请问，如何调整？是调整架设高度和角度，还是采集算法~~

我的看法是：u型弯没有必要完全模拟出来

作者: 百川汇流 时间: 2013-4-12 17:50

cgtiso 发表于 2013-4-11 21:51
我的看法是：u型弯没有必要完全模拟出来

不模拟出应该可以跑。但若是能模拟出来，就可以用来调节电机的速度了

作者: DIYCAR 时间: 2013-4-12 18:02

百川汇流发表于 2013-4-12 17:50
不模拟出应该可以跑。但若是能模拟出来，就可以用来调节电机的速度了

坚持自己的相法当然如果期待短时间速度快没这个必要如果想要一个完美和发展的话就坚持自己的想法

作者: a912293097 时间: 2013-4-12 19:34
mark

作者: 百川汇流 时间: 2013-4-13 20:52

DIYCAR 发表于 2013-4-12 18:02
坚持自己的相法当然如果期待短时间速度快没这个必要如果想要一个完美和发展的话就 ...

实现的关键还是得摄像头要看得宽和远，说白了还是视场。最近一直在调

作者: verm 时间: 2013-4-15 07:31

作者: Smile_Sun 时间: 2013-4-24 17:05

百川汇流发表于 2013-4-11 21:44
请问，如何调整？是调整架设高度和角度，还是采集算法~~

你可以参照第三届上海大学摄像头所放的位置，至于北科的范围5cm到2m，你要采集的范围具体还是要根据自己实际情况出发，还有你用的是数字摄像头对于单片存储空间占用还是比较大的

作者: Deagle 时间: 2013-4-27 16:58

百川汇流发表于 2013-4-11 21:42
我觉得，北科没有采用赛道识别。他们的摄像头看得很远，足以覆盖赛道中的各种赛道类型，不需加入了对S弯、 ...

第四届的时候，就对赛道初步分类了，第五届的时候就很成熟了。当然不是所有地方都用，相互结合。。。之后。。。我就。。。毕业了，然后就不知道了。

作者: DIYCAR 时间: 2013-4-27 17:26

Deagle 发表于 2013-4-27 16:58
第四届的时候，就对赛道初步分类了，第五届的时候就很成熟了。当然不是所有地方都用，相互结合。。。之后 ...

没想到大神还依然有狂论坛的习惯

作者: Deagle 时间: 2013-4-27 18:56

DIYCAR 发表于 2013-4-27 17:26
没想到大神还依然有狂论坛的习惯

突然打开了。。。突然发现了。。。突然回了

作者: hui911127 时间: 2013-4-27 22:59
如何补线的呢？

作者: seakid 时间: 2013-4-28 10:38

Smile_Sun 发表于 2013-4-9 11:29
你摄像头角度调整下，可以采的更远

是可以采得更远，但是在浅色背景下时，前面的黑线无法判别啊，不知可有啥好方法解决啊？

作者: Smile_Sun 时间: 2013-4-28 13:24

seakid 发表于 2013-4-28 10:38
是可以采得更远，但是在浅色背景下时，前面的黑线无法判别啊，不知可有啥好方法解决啊？

加偏振片试试，黑线更明显了

作者: 百川汇流 时间: 2013-4-28 23:59

Deagle 发表于 2013-4-27 16:58
第四届的时候，就对赛道初步分类了，第五届的时候就很成熟了。当然不是所有地方都用，相互结合。。。之后 ...

我认为，赛道识别对算法要求很高，如果出现一点问题，判断不准，就会冲出去。零基础，从头做的话，难度有些大

作者: Deagle 时间: 2013-4-29 12:16

百川汇流发表于 2013-4-28 23:59
我认为，赛道识别对算法要求很高，如果出现一点问题，判断不准，就会冲出去。零基础，从头做的话，难度有 ...

确实
不判和判：

简单点说：优先级可以区别开，判据可以严格，宁可漏不可错
也就是说：判出来是额外收获，但不能堵到这上面，还是稳定是王道

所以两条路都要很好的去专，然后在稳定是王道的基础上很好的结合，就能出较好的效果

作者: guyonghua 时间: 2013-4-30 08:40

为丞而琳发表于 2013-4-9 00:36
我是直立的，用线性CCD，相当于摄像头的一行数据，你能帮我想想怎么提取偏差，控制方向吗？左右轮差速的

用线性CCD，怎么提取偏差，控制方向，左右轮差速的，你现在应该懂了吧，给讲解一下吧，谢谢

作者: 二硫碘化钾 时间: 2013-4-30 11:50

作者: sm047 时间: 2013-5-1 12:15
北科的弯道回环是怎么检测出来的？
或者你们是怎么处理弯道回环的？
我现在弯道回环的时候就检测出的偏差比实际情况小，所以车子切弯效果不好。

作者: 百川汇流 时间: 2013-5-3 11:05

sm047 发表于 2013-5-1 12:15
北科的弯道回环是怎么检测出来的？
或者你们是怎么处理弯道回环的？
我现在弯道回环的时候就检测出的偏差 ...

目前，我们的想法是，先把图像的失真校正过来，之后再处理。此外，不能用左右求平均算中线。找边线的算法不能是一行一行往上找，要用图像处理的办法，也就是一个纵坐标能够对应多个横坐标。在边线找到的前提下，先对边线进行逆透视变换，换成真实坐标，然后按照边线切线的垂线方向平移赛道宽度得到中线。

作者: sm047 时间: 2013-5-4 11:38

百川汇流发表于 2013-5-3 11:05
目前，我们的想法是，先把图像的失真校正过来，之后再处理。此外，不能用左右求平均算中线。找边线的算法 ...

谢谢。我再问一下逆透视变换后怎么求边线的切线的垂线方向？

作者: vip101vip 时间: 2013-5-4 12:15

作者: 1039418728 时间: 2013-5-5 19:38
差距啊！！！

作者: Hold人民币 时间: 2013-5-6 19:41
沉思。。。。。

作者: znfc2 时间: 2013-5-6 21:48
我的头像啊

作者: 涂文俊 时间: 2013-5-7 17:13
北科十字弯是怎样补线的呢

作者: 百川汇流 时间: 2013-5-15 10:49

znfc2 发表于 2013-5-6 21:48
我的头像啊

不好意思，一不小心弄成一样的啦!要不，我换换

作者: 白白白白_子 时间: 2013-5-16 12:20
北科前瞻比你远好多，他们回拐的边界找的也很给力。。正在破解

作者: 飞尘 时间: 2013-5-26 20:49
表示同样纠结啊？资料说摄像头的广角是120度的，但是怎么也调不出远瞻那么远而近瞻确又可以那么近的，求指教啊

作者: 百川汇流 时间: 2013-5-27 13:50

飞尘发表于 2013-5-26 20:49
表示同样纠结啊？资料说摄像头的广角是120度的，但是怎么也调不出远瞻那么远而近瞻确又可以那么近的，求指教 ...

我们打算改用模拟的摄像头,总觉得OV7620对环境适应性不好。好像，模拟的本身就看得宽和远

作者: 百川汇流 时间: 2013-5-27 13:51

涂文俊发表于 2013-5-7 17:13
北科十字弯是怎样补线的呢

他们说是在矫正后滤除直接，再把空的地方补上

作者: 蓝天下的心 时间: 2013-6-10 08:20

作者: `美好时光 时间: 2013-6-10 08:42

百川汇流发表于 2013-4-9 15:15
北科车子达到了2.2米，我们的目前在保证盲区为5cm时前瞻只有1.5米。想增加视场和前瞻呀

盲区有必要这么近吗？？？我的将近一把尺子长

作者: `美好时光 时间: 2013-6-10 08:47
这是我的算法取出的边界，图像本身不是很好，远处反光没办法
[attach]46740[/attach]

作者: ☆_。寒泉..+ 时间: 2013-6-10 10:18
十字补线好牛，找不到方法...究竟是怎么补的呢？绝对不可能先矫正后提取的!

作者: 正步人生1992 时间: 2013-7-12 16:46
回弯如何处理呢？

作者: 百川汇流 时间: 2013-7-12 18:20

`美好时光发表于 2013-6-10 08:47
这是我的算法取出的边界，图像本身不是很好，远处反光没办法

偏振片呀！

作者: 林夕ange 时间: 2013-7-12 20:50
差距不要太大。。。

作者: `美好时光 时间: 2013-7-13 04:27

ludlee 发表于 2013-4-9 01:59
唉，差距

马上就要比赛了，晒几张图预祝比赛成功。。。控制策略不好，线补得再好也不管用

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[attach]48186[/attach]

作者: 晓爷 时间: 2013-7-20 13:37

是人何装神发表于 2013-4-9 00:08
北科寻线的精髓在这里：“单片机通过比较器电路将每一行的黑白跳变点（跳变点按从右到左的顺序）记录下来， ...

mark下

作者: cqiang 时间: 2013-7-20 15:27
不然能叫北科吗

作者: luomengde 时间: 2016-6-7 02:01
学习了，真的差距好大

作者: Promising 时间: 2016-6-7 07:42
真心厉害楼主也是大神啊请问知道摄像头总是开会儿就卡死是怎么回事吗我们猜测是升压不够？软件没有问题诶

作者: Promising 时间: 2016-6-9 12:00
楼主~弯道减速有什么好方法吗

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