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标题: PWM初始化问题，改变周期寄存器，车子就不断抖动 [打印本页]

作者: 守一 时间: 2013-4-8 22:31
标题: PWM初始化问题，改变周期寄存器，车子就不断抖动
前段日子调试直立，在不加闭环的情况下，小车可以站立，但是会有抖动，学长说是因为滤波没有滤好，通过滤波小车直立情况有所好转，但是抖动一直无法消除，加P和加D都没有效果，通过观察发现在直立位置很小的范围内感觉电机反应不过来，角度变化1度，电机不会有变化，就是齿轮咬合的间隙电机没有反应，我就想到可能是PWM调节的占空比不够平滑，因为占空比寄存器最大是100，PWM周期10khz，再不改变频率的情况下，修改PWM预分频因子，改变占空比寄存器的数值范围，可是增大以后，就出现了一种始料不及的情况，电机会发出尖锐的鸣叫声，抖动还是无法消除，反复调试了好多次一直无法解决，按照我的理解，应该是PWM占空比改变不够平滑，因为，我是按照清华的方案做的，PD调节中改变寄存器的值时把float类型乘以占空比寄存器值转换成了uint类型，我担心数据转化过程会有精度丢失，就按照前面的方法修改，就是不明白为什么电机会发出尖锐的鸣叫声，望各位大神帮帮忙，解开我心中疑惑，在此表示不尽感激。
下面是pwm初始化程序，总线频率64M
/*
****************************************************************
*PWM初始化
*
*****************************************************************
*/
void PWM_Init(void)
{
PWME    = 0X00;    //PWM使能关闭
PWMPRCLK = 0X55;    //clockA,CLK B64分频:2M
PWMSCLA  = 0X02;    //对clock SA 进行2*PWMSCLA=64分频；pwm clock=clockA/2=1M;
PWMSCLB  = 0X02;    //clk SB=clk B/(2*pwmsclb)=1M

PWMCTL = 0XF0;    //对 PWM 控制寄存器进行设置,各通道级联使用
PWMCNT01 = 0X00;    //通道计数器清 0

PWMPOL = 0XFF;    //上升沿翻转，开始输出高电平
PWMCAE = 0X00;    //左对齐输出

PWMPER01 =  PWM_DUTY_CONST ;       //per等于 100    周期0.1ms 频率 10khz
PWMDTY01 = 0;       //dty等于 1000 初始化高电平时间1MS


PWMPER23 = PWM_DUTY_CONST ;       //per等于 10000 10MS
PWMDTY23 = 0;       //dty等于 1000 初始化高电平时间1MS

PWMPER45 = PWM_DUTY_CONST ;       //per等于 100    周期0.1ms 频率 10khz
PWMDTY45 = 0;       //dty等于 1000 初始化高电平时间1MS

PWMPER67 =  PWM_DUTY_CONST ;       //per等于 100    周期0.1ms 频率 10khz
PWMDTY67 = 0;       //dty等于 1000 初始化高电平时间1MS

PWME=0XFF;          //通道使能


}

作者: toengineer 时间: 2013-4-10 10:05
中间小角度没有电压输出应该是没加死区电压吧

作者: 守一 时间: 2013-4-10 15:58
加死区电压了，但是没效果

作者: 红杏爱蓝颜 时间: 2013-4-11 18:05
不懂同求，@吉他手老师呀！！！大神们呢？

作者: 那年秋天 时间: 2013-5-10 23:52

toengineer 发表于 2013-4-10 10:05
中间小角度没有电压输出应该是没加死区电压吧

中间小角度怎么加四驱电压呀？求教

作者: toengineer 时间: 2013-5-11 09:04

那年秋天发表于 2013-5-10 23:52
中间小角度怎么加四驱电压呀？求教

一点点加上去，而且要求你的电机输出要对称

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