智能车制作

标题: 大加看看我的直立好不有视频 [打印本页]

作者: wsdyi100 时间: 2013-4-4 17:09
标题: 大加看看我的直立好不有视频
我的直立视频，感觉有点软，给它加个速度，慢的时候还可以，速度稍微快点（其实也不是很快），启动了速度超调很多，七八米才能停下来达到我的设定速度，而且跑得时候感觉不怎么稳；感觉是速度闭环p的原因，调大了干扰直立，在原地晃动（特别软），而且跑的时候车体倾角明显变化频繁；小了，直冲，根本没减速的趋势；改速度积分参数感觉没什么效果，小了也没什么用，大了抖得厉害。到底是什么原因，大神些给个建议，调得我都不知道在怎么调了。有时候感觉是速度采集出来问题，但是怎么判断或测试一下速度采集是否正确，编码器采的是对的呢？
有什么调的方向么，建议……http://www.tudou.com/programs/view/MX--pGEh9Rw/

作者: wsdyi100 时间: 2013-4-4 17:10
顶下，期待解决啊！速度闭环

作者: 严鸿雁 时间: 2013-4-4 18:13
帮顶

作者: qurter 时间: 2013-4-4 19:05
LZ静止时为何抖动那么厉害？

作者: 除却巫山不是云 时间: 2013-4-4 19:42
虽然直立时我不会斗但是推一下会斗几下，加上速度跑起来后遇到跑道接口不平的地方晃几下就倒了，参数都试了个遍，就是解决不了直立时推一下会抖这个问题啊。蛋疼了。。、

作者: 为丞而琳 时间: 2013-4-4 23:13
和我的车子一样啊

作者: 201000171238 时间: 2013-4-5 10:31
楼主觉得CCD采集的广角够吗？还有就是用的哪款主控芯片啊？？？有没有AD采集的饱和现象啊？？？

作者: wsdyi100 时间: 2013-4-5 20:09

qurter 发表于 2013-4-4 19:05
LZ静止时为何抖动那么厉害？

就是啊！搞不懂是怎么回事老是抖加了速度闭环才抖的，光是开环的话不怎么抖的

作者: wsdyi100 时间: 2013-4-5 20:10

除却巫山不是云发表于 2013-4-4 19:42
虽然直立时我不会斗但是推一下会斗几下，加上速度跑起来后遇到跑道接口不平的地方晃几下就倒了，参数都试了 ...

我的跑多远才打到设定速度不知道怎么办

作者: wsdyi100 时间: 2013-4-5 20:11

为丞而琳发表于 2013-4-4 23:13
和我的车子一样啊

那你解决没，一起商量下 1032609816

作者: wsdyi100 时间: 2013-4-5 20:11

201000171238 发表于 2013-4-5 10:31
楼主觉得CCD采集的广角够吗？还有就是用的哪款主控芯片啊？？？有没有AD采集的饱和现象啊？？？

没不是广角

作者: 杰♂人堂☆涛 时间: 2013-4-5 20:19
我们也有同样的问题

作者: 除却巫山不是云 时间: 2013-4-5 21:51

wsdyi100 发表于 2013-4-5 20:10
我的跑多远才打到设定速度不知道怎么办

开始超调太大的话试着减少速度I看看

作者: wsdyi100 时间: 2013-4-5 22:12

除却巫山不是云发表于 2013-4-5 21:51
开始超调太大的话试着减少速度I看看

试过速度小还可以速度稍微大点就不行了

作者: wsdyi100 时间: 2013-4-5 22:12

杰♂人堂☆涛发表于 2013-4-5 20:19
我们也有同样的问题

哦

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-5 22:22
电机死去改小点试试~

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-5 22:22
死区~

作者: 除却巫山不是云 时间: 2013-4-5 22:31

wsdyi100 发表于 2013-4-5 22:12
试过速度小还可以速度稍微大点就不行了

速度控制环节中的I过大或者P过小会引起速度控制超调，如果调试参数还是不行的话，试着把开始速度给定在更平滑一点。

作者: 除却巫山不是云 时间: 2013-4-5 22:35

除却巫山不是云发表于 2013-4-5 22:31
速度控制环节中的I过大或者P过小会引起速度控制超调，如果调试参数还是不行的话，试着把开始速度给定在更 ...

现在我也一大堆问我的直立调的也不好，有虚位存在，加上速度之后碰到跑到接口不平的地方抖一下由于那个虚位的存在就会有一个很大的倾角，晃几下就倒了。蛋疼啊。不知你有什么办法帮我解决没有。参数都调过了，虚位调到小一点就会抖。。、

作者: gaoxiang 时间: 2013-4-5 23:26
呵呵，同感啊，测速pi参数调小了达到目标速度太慢，调大了太影响直立了！！！

作者: wsdyi100 时间: 2013-4-6 10:48

除却巫山不是云发表于 2013-4-5 22:35
现在我也一大堆问我的直立调的也不好，有虚位存在，加上速度之后碰到跑到接口不平的地方抖一下由于那个虚 ...

虚位？什么事虚位

作者: wsdyi100 时间: 2013-4-6 10:49

bobo_12300 发表于 2013-4-5 22:22
死区~

死区？我没弄死区？去试试看

作者: a269799355 时间: 2013-4-6 14:05
同学。。我刚到这步...问下你加入了速度闭环后还有零点存在吗。。我的车怎么放轮子过一会都会静止..感觉是被PI抵消了。。。不知道是不是程序出错了~

作者: 除却巫山不是云 时间: 2013-4-7 15:57

wsdyi100 发表于 2013-4-6 10:48
虚位？什么事虚位

在平衡点位置，感觉到有一个小的角度，用手强制将小车按住，往两边掰，似乎感受到前后各有两个点收到阻力特别大，但两点之间似乎控制力不强。这时，小车在跑时，遇到一点点障碍或者突然会有一个角度偏转，小车就控制不了了。

作者: №、恋い猪 时间: 2013-4-7 19:56
楼主，你的滤波用的是什么滤波？卡尔曼吗？

作者: new_life 时间: 2013-4-8 09:09
卡尔曼滤波如何调试

作者: wsdyi100 时间: 2013-4-8 19:44

new_life 发表于 2013-4-8 09:09
卡尔曼滤波如何调试

调那四个参数即可，没有深究

作者: new_life 时间: 2013-4-9 16:04

wsdyi100 发表于 2013-4-8 19:44
调那四个参数即可，没有深究

这么简单，程序看不懂啊~~~~~~~~~~~~·

作者: wsdyi100 时间: 2013-4-9 20:05

new_life 发表于 2013-4-9 16:04
这么简单，程序看不懂啊~~~~~~~~~~~~·

程序不懂没关系看得懂最后的滤波图就行了

作者: 扁舟子 时间: 2013-4-9 20:29

wsdyi100 发表于 2013-4-4 17:10
顶下，期待解决啊！速度闭环

顶一下

作者: 独唱1q84 时间: 2013-4-13 21:49
给顶一个！

作者: huangjianwu 时间: 2013-4-14 15:23
顶

作者: 杀手王旭 时间: 2013-4-16 10:45

除却巫山不是云发表于 2013-4-7 15:57
在平衡点位置，感觉到有一个小的角度，用手强制将小车按住，往两边掰，似乎感受到前后各有两个点收到阻力 ...

我们也有虚位，直立要调成怎样才能去掉虚位呢

作者: ベ咔布奇シ诺 时间: 2013-4-17 16:54
差不多，我们的也是有点抖，，，

作者: 沫XY 时间: 2013-4-20 14:39
我更烦啊！直立不斗，加了速度闭环吧不但不能静止还会使直立不稳。。。

不知道出什么问题了

作者: RUYING20000 时间: 2013-4-20 16:22

除却巫山不是云发表于 2013-4-7 15:57
在平衡点位置，感觉到有一个小的角度，用手强制将小车按住，往两边掰，似乎感受到前后各有两个点收到阻力 ...

一样啊。。。也有虚位。。。

作者: RUYING20000 时间: 2013-4-20 16:32

除却巫山不是云发表于 2013-4-7 15:57
在平衡点位置，感觉到有一个小的角度，用手强制将小车按住，往两边掰，似乎感受到前后各有两个点收到阻力 ...

一样啊。。。也有虚位。。。

作者: 浪子不回头 时间: 2013-4-27 20:40
楼主怎么测的速、、、

作者: verm 时间: 2013-4-28 07:51

作者: lcy_lb128 时间: 2013-4-28 17:36
楼主速度闭环式参照官方的程序么？？？？参数可不可以贴出来参考一下！

作者: lcy_lb128 时间: 2013-4-28 20:06
楼主，我的小车向一个方向匀速前进，怎么像你的那样静止在哪里啊！有没有加微分控制？？

作者: wsdyi100 时间: 2013-4-30 17:44

lcy_lb128 发表于 2013-4-28 20:06
楼主，我的小车向一个方向匀速前进，怎么像你的那样静止在哪里啊！有没有加微分控制？？

我加了微分的，调整下零点试试

作者: qiulb151 时间: 2013-5-31 12:15
抖得太厉害了

作者: wsdyi100 时间: 2013-5-31 20:38

qiulb151 发表于 2013-5-31 12:15
抖得太厉害了

有和高见呢

作者: 头上两只角 时间: 2014-8-17 19:55

wsdyi100 发表于 2013-5-31 20:38
有和高见呢

调整哪4个参数。

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)