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标题: (平衡组)关于PWM的占空比与电机的控制量U的问题 [打印本页]

作者: 三水亦是哥    时间: 2013-3-31 11:03
标题: (平衡组)关于PWM的占空比与电机的控制量U的问题
U = (Angle)* P + (AngleSpeed)* D  ,一直被这个问题所困扰!有以下几点疑问:
1、U的限定范围官网设定在[-1,1]之间,请问U的范围是任意设定的吗?还是必须遵循一定的条件,遵循的条件是什么?

2、官网将U设定在[-1, 1]之间,那么[-1, 1]与PWM中的什么相对应?(与周期?)


3、官网解释说将U设定在[-1, 1]之间,因此U值本身就是输出占空比,即占空比 = U。倘若将U设定在[-1000, 1000]之     间,占空比应为什么?(我自己的理解是此时占空比为U/1000)

4、若按照官网的方式将U设定在[-1 ,1]之间,PWM的周期该如何设置?  将U设定在[-1000 ,1000]之间,PWM的周期又该如何设置?

作者: 三水亦是哥    时间: 2013-3-31 11:05
之前看到论坛里有些人问这个问题,可惜没有一个人回答!麻烦已经明白这个问题的同学,指点一下!不胜感激!
作者: 三水亦是哥    时间: 2013-3-31 11:37
版主:求助啊!帖子要沉了!
作者: Track    时间: 2013-3-31 13:56
你是用K60的?
作者: 石头人    时间: 2013-3-31 14:11
占空比嘛,是介于0-1之间,止于负的,理解为反转,那么与什么对应呢,如果你满转设置为100那么就是100*U
作者: 三水亦是哥    时间: 2013-3-31 15:10
Track 发表于 2013-3-31 13:56
你是用K60的?

我用的是XS128,被这个问题困扰多时了,麻烦能不能详细解释一下?

作者: 三水亦是哥    时间: 2013-3-31 15:36
石头人 发表于 2013-3-31 14:11
占空比嘛,是介于0-1之间,止于负的,理解为反转,那么与什么对应呢,如果你满转设置为100那么就是100*U

石头人:你说的满转设置为100的意思是将PWM的PER设置为100?,倘若我的U设定在[-1000,1000]之间,那我的PER用设置为多少?

作者: 紫罗兰枫666    时间: 2015-4-23 11:18
[-1, 1]电机的正反转及其占空比吧




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