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标题: 我的舵机控制不了了，各位帮忙看看程序有没有错误，谢了啊 [打印本页]

作者: 竹叶 时间: 2013-3-30 09:08
标题: 我的舵机控制不了了，各位帮忙看看程序有没有错误，谢了啊
我的舵机使用的 20ms的，是3010，现在给他脉冲左转右转都没问题，AD采集值没问题，然后写了个简单的控向程序，但是不好用，大神帮忙看看吧
void Duo_zhuanwan()
{
int p1,m ;

m= (ad_value_0 - ad_value_1)/(ad_value_0 + ad_value_1);

if(m<=1||m>=-1) /* 1500时 90度中间 AD采集数 120*/
{

p1=1500-(m*400);

pwm2_init(p1);
  }

} /*___占空比____*/

这是AD部分
void Init_AD_more(void)
{
  ATD0CTL1 = 0x00; //选用8位模数转换
  ATD0CTL2 = 0X40; //启动A/D转换,快速清零,禁止中断
  //delay_atd();             //延时
  ATD0CTL3 = 0Xa0; //10100000 转换序列长度为4 右对齐
  ATD0CTL4 = 0x07; //AD模块时钟频率为2MHz  fA=fBUS/(PRS+1)/2    24周期采集
  ATD0CTL5 = 0X30; //多通道,连续转换，起始通道AD0 AD1,AD2,AD3,因为 0011 转换一次
  ATD0DIEN = 0X00; // 禁止数字输入■                                                                         8

}
/*______________________________AD 0---1 口数据_____________________________________*/
void AD_get_more(void)
{
while(!ATD0STAT2_CCF0);
{
   PORTA_PA0=1;
   ad_value_0=ATD0DR0;
}
while(!ATD0STAT2_CCF1);
{
   PORTA_PA1=1;
   ad_value_1=ATD0DR1;
}

}

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