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标题: 又一个怪异的电机问题。。。 [打印本页]

作者: 潜水一厮 时间: 2013-3-26 22:26
标题: 又一个怪异的电机问题。。。
本帖最后由潜水一厮于 2013-3-26 22:31 编辑

启动控制后电机直接反转到最大。。。用手按住轮子把它扳过来。。然后就能稳定到目标速度鸟。。我去

作者: mingongB 时间: 2013-3-26 22:33
如果有反转控制，没有速度方向判断的话
假设期望1m/s，反转的速度是2m/s，那就会进一步让车子“反转减速”
结果就是反向的PWM越加越大。
如果用手捏住，把反转速度控制到1m/s以内，就可以正向PWM增加，正常控制了
至于这个假设中，为什么一开始反转速度变成了2m/s，就可能跟程序哪里有关了吧，一旦反转到一定速度，接下来的现象都是正常的了

作者: glacier0 时间: 2013-3-26 22:46
你是不是变量没设置好？

作者: 潜水一厮 时间: 2013-3-26 22:52
本帖最后由潜水一厮于 2013-3-26 22:56 编辑

mingongB 发表于 2013-3-26 22:33
如果有反转控制，没有速度方向判断的话
假设期望1m/s，反转的速度是2m/s，那就会进一步让车子“反转减速” ...

你是对的。。测速是单向输出的确是反向速度大于目标速度的问题把比例减小。。倒是正常了。。

作者: 恋May 时间: 2013-3-27 08:48

mingongB 发表于 2013-3-26 22:33
如果有反转控制，没有速度方向判断的话
假设期望1m/s，反转的速度是2m/s，那就会进一步让车子“反转减速” ...

就因为这个原因我曾今小车倒着突然加速废掉一个编码器轴直接撞歪了。200多元啊，心都碎了。

作者: 恋May 时间: 2013-3-27 08:48

mingongB 发表于 2013-3-26 22:33
如果有反转控制，没有速度方向判断的话
假设期望1m/s，反转的速度是2m/s，那就会进一步让车子“反转减速” ...

当时刚加上反转，就出现这个问题了，然后一分析改了程序就好了。

作者: mingongB 时间: 2013-3-27 10:24

恋May 发表于 2013-3-27 08:48
就因为这个原因我曾今小车倒着突然加速废掉一个编码器轴直接撞歪了。200多元啊，心都碎了。

血的教训啊，比起这个，如果小车突然退回来把脚趾头撞烂还算好的了

作者: 恋May 时间: 2013-3-27 18:07

mingongB 发表于 2013-3-27 10:24
血的教训啊，比起这个，如果小车突然退回来把脚趾头撞烂还算好的了

脚指头，脚面被撞的血直流的有过。夏天不穿鞋在赛道上，真的血的教训好几条疤痕都有2厘米多。

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