智能车制作

标题: 高手是怎么进行舵机控制的？？求指教 [打印本页]

作者: 824427451 时间: 2013-3-21 20:52
标题: 高手是怎么进行舵机控制的？？求指教

第五届北京理工大学电磁组的舵机控制，虽然看起来帅的很，可以看不太懂。。。什么隶属度矩阵之类的，。大家有没有简单方便的中期舵机控制策略？？？？？？？？求教了

{:soso_e132:}/******************************************************************************************/
模糊PID控制的介入
在确定了各种分类之后，为了保证控制的稳定的灵敏，我们把斜率随
时间的变化率亦作为控制量，实际上是用PD控制对斜率为主的控制进行优化,
在对上述三种控制量进行模糊化之后，我们分别给出了斜率-偏移量参数矩
阵和斜率-斜率变化率的参数矩阵，最后给舵机的控制输出可以表示为下式：
Angle= ΣSOffset * SSlope * KOffset  * Offset
+ΣSOffset * SSlope * K Slope * Slope 第五章软件设计说明

+ Σ SSlope *SSlopeDifferential  * KSlope  * Slope
+Σ SSlope *SSlopeDifferential  *  K Differential
* SlopeDifferential                            公式5.5

其中Offset，Slope和SlopeDifferential分别代表偏移量，赛道的斜率以及
赛道的斜率的时间的变化率，SOffset，SSlope以及SSlopeDifferential是
偏移，赛道的斜率以及赛道的斜率的时间的变化率的隶属度矩阵， KOffset，
KSlope以及KSlopeDifferential是偏移，赛道的斜率以及赛道的斜率的时间
的变化率的控制参数矩阵，矩阵中个元素大小根据2）中分类进行调整。
/*******************************************************************************************/

作者: wmslecz 时间: 2013-11-1 13:39
看不懂呀看不懂

作者: 小布的梦 时间: 2013-11-2 11:32
看不懂撒

作者: 小米粒_M 时间: 2013-11-28 09:27
唉谁写的啊 ...

作者: -Lamborghini 时间: 2013-11-30 15:52
舵机PID还在纠结中

作者: deng0710 时间: 2013-12-9 20:58
完全不懂

作者: 寒江 时间: 2013-12-11 17:31
算法。。。

作者: 奔逸绝尘子不语 时间: 2013-12-15 20:58
电磁组用的是C车模，两个电机，用四路PWM控制两个电机正反转，再用两路级联控制舵机，一共用了六路。两个编码器，可是输入捕捉只有一路，该怎样解决？换一款单片机吗，k60？？求大神指导，分时？

作者: tobeabh 时间: 2013-12-24 00:02

奔逸绝尘子不语发表于 2013-12-15 20:58
电磁组用的是C车模，两个电机，用四路PWM控制两个电机正反转，再用两路级联控制舵机，一共用了六路。两个编 ...

外部计数

作者: △ABC≌△DEF 时间: 2014-4-25 22:36
不懂啊不懂啊

作者: 默看、一世浮华 时间: 2014-6-5 02:35

作者: 麦田里的守望者 时间: 2014-6-5 07:13
表示太菜了看不懂

作者: 一屁不懂 时间: 2015-2-27 08:30
bu dong

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)