智能车制作

标题: 舵机响应速度提高 [打印本页]
作者: 忧天杞人    时间: 2013-3-21 14:40
标题: 舵机响应速度提高
现在想提速，无奈舵机响应速度很慢，弯道大部分都来不及响应，下面该做哪方面的提高呢

作者: 冰葑世纪    时间: 2013-3-21 15:07
PID控制提前响应，主要还是算法的优化
作者: Neozoic    时间: 2013-3-21 15:34
电压，算法，机械改造
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-21 15:38
不一定是舵机响应慢，也可能就是程序响应的慢。
本来整个系统就是有时延系统。
你可以想写超前的办法，例如增大前瞻。
作者: mxj1005071012    时间: 2013-3-21 16:30
灰原姐姐 发表于 2013-3-21 15:38
不一定是舵机响应慢，也可能就是程序响应的慢。
本来整个系统就是有时延系统。
你可以想写超前的办法，例 ...

有道理
作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-3-21 17:00
冰葑世纪 发表于 2013-3-21 15:07
PID控制提前响应，主要还是算法的优化

这个舵机PID控制可以提前？ 输入和输出分别是什么？  我们现在也是提速提不起，感觉舵机反应慢了点，但是前瞻有25cm左右，速度搞成1.8m/s拐弯儿就老出线儿。
作者: 冰葑世纪    时间: 2013-3-21 17:01
穆旦阿斗 发表于 2013-3-21 17:00
这个舵机PID控制可以提前？ 输入和输出分别是什么？  我们现在也是提速提不起，感觉舵机反应慢了点，但是 ...

算法。，想吧、
作者: Smile_Sun    时间: 2013-3-21 17:43
提前算法
作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-3-21 18:35
Smile_Sun 发表于 2013-3-21 17:43
提前算法

有木有资料呢？

作者: 忧天杞人    时间: 2013-3-21 21:00
灰原姐姐 发表于 2013-3-21 15:38
不一定是舵机响应慢，也可能就是程序响应的慢。
本来整个系统就是有时延系统。
你可以想写超前的办法，例 ...

我们的前瞻约一米，作为控制的有效前瞻大约是50cm，这样的前瞻应该差不多了吧
作者: 若要走    时间: 2013-3-22 10:04
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-22 13:03
忧天杞人 发表于 2013-3-21 21:00
我们的前瞻约一米，作为控制的有效前瞻大约是50cm，这样的前瞻应该差不多了吧

前瞻不是用长度算的，使用时间算的。
即同样的前瞻，对于很快的车速，是不够的，对于很慢的车速，就够了。
作者: 忧天杞人    时间: 2013-3-25 14:43
灰原姐姐 发表于 2013-3-22 13:03
前瞻不是用长度算的，使用时间算的。
即同样的前瞻，对于很快的车速，是不够的，对于很慢的车速，就够了 ...

嗯，大致明白你说的前瞻了
作者: 不解释    时间: 2013-4-6 21:59
学习了
作者: 455528347    时间: 2013-4-6 22:03
换个好舵机，给舵机供7v电
作者: pois0n    时间: 2013-4-8 11:56
主要是提升算法。车在当前赛道位置时就需要处理远处的赛道信息了。并且根据当前速度计算拐弯时间以进行预判。
作者: 寒窗乍暖    时间: 2013-4-8 13:02
忧天杞人 发表于 2013-3-21 21:00
我们的前瞻约一米，作为控制的有效前瞻大约是50cm，这样的前瞻应该差不多了吧

不太好吧
作者: 百川汇流    时间: 2013-4-8 13:10
学习了
作者: 忧天杞人    时间: 2013-4-8 14:54
寒窗乍暖 发表于 2013-4-8 13:02
不太好吧

现在前瞻一米三，左右正在寻找与之匹配的速度，顺便提高舵响应，但是舵机响应和速度可不可以相关，正在尝试中

作者: JSH    时间: 2013-6-7 19:31
穆旦阿斗 发表于 2013-3-21 17:00
这个舵机PID控制可以提前？ 输入和输出分别是什么？  我们现在也是提速提不起，感觉舵机反应慢了点，但是 ...

我们现在遇到了同样的问题，舵机响应灰常慢，但又不觉得的是软件问题，请问一下舵机的机械结构上有什么技巧吗？不胜感激！！
作者: 笑话不冷    时间: 2015-4-25 18:30
我们的车出弯才开始转
作者: 智能车设计    时间: 2015-4-26 00:19
关于如何加快s3010舵机的响应速度!!!!查看附件
http://www.znczz.com/forum.php?m ... &fromuid=168521
(出处: 智能车制作)
作者: 一人分饰两角    时间: 2015-5-6 20:49
前瞻1.7M, 控制行60cm。 速度2.9m/s   你参考一下吧
作者: ╭ァ简简单单、    时间: 2015-5-8 12:43
灰原姐姐 发表于 2013-3-21 15:38
不一定是舵机响应慢，也可能就是程序响应的慢。
本来整个系统就是有时延系统。
你可以想写超前的办法，例 ...

首先，常用的舵机信号周期是20ms，而小车在20ms 内可前进5cm 以上。
在长直道进入弯道时，甚至可达10cm。又由于摄像头每16.6ms 一场，方向决策
变量每16.6ms 更新一次。舵机信号周期长于上层决策周期，则会产生“丢帧”
的现象。严重的时候，舵机要小车前进20cm 才改变角度。这是不可接受的。
通过查阅舵机说明书，我们将信号周期定在10ms，短于决策周期，可以有
效避免上述情况的发生。
//决策变量16.6ms更新一次，信号周期是10ms，是怎么做到的？一幅图像不就是控制一次舵机一次电机吗？如何多次控制，或者说多次控制赋值该怎么给啊。

作者: 灰原姐姐    时间: 2015-5-15 00:37
╭ァ简简单单、 发表于 2015-5-8 12:43
首先，常用的舵机信号周期是20ms，而小车在20ms 内可前进5cm 以上。
在长直道进入弯道时，甚至可达10cm ...

速度反馈是比图像快的，所以速度控制可以更快。
图像看到的信息比较远，
可以根据当前的速度，推测一定时间之后的图像，然后基于未来的图像来计算未来的控制量，然后到时候输出。
作者: 善护念    时间: 2015-5-15 01:30
不同的速度对应不同的前瞻，要是能做出一种动态前瞻最好了
作者: 针尖上的三毛    时间: 2015-5-26 11:31
灰原姐姐 发表于 2013-3-21 15:38
不一定是舵机响应慢，也可能就是程序响应的慢。
本来整个系统就是有时延系统。
你可以想写超前的办法，例 ...

你PWM给300HZ的话 那么舵机改变一次就是3.333333MS  假如你程序走的很快1MS控制一次 那么你的舵机就反映不过来了 你觉得是这样吗？
作者: 针尖上的三毛    时间: 2015-5-26 11:34
Smile_Sun 发表于 2013-3-21 17:43
提前算法

你PWM给300HZ的话 那么舵机改变一次就是3.333333MS  假如你程序走的很快1MS控制一次 那么你的舵机就反映不过来了  你觉得这么说有道理吗？  舵机反应时间就那么多怎么用程序提前算法
作者: 针尖上的三毛    时间: 2015-5-26 16:18
╭ァ简简单单、 发表于 2015-5-8 12:43
首先，常用的舵机信号周期是20ms，而小车在20ms 内可前进5cm 以上。
在长直道进入弯道时，甚至可达10cm ...

我觉得你说的挺有道理的 你的车现在控制周期改了的话  如何？
作者: ╭ァ简简单单、    时间: 2015-5-27 11:07
针尖上的三毛 发表于 2015-5-26 16:18
我觉得你说的挺有道理的 你的车现在控制周期改了的话  如何？

这不是我说的，灰原说的。我盗用了，



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