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标题: 小车两轮速度不一致 [打印本页]

作者: 十七岁不哭 时间: 2013-3-18 11:49
标题: 小车两轮速度不一致
装上编码器换了块新的驱动板后小车两轮速度就不一样了，没加方向控制也会转弯，而且速度也调不成零了，但驱动板上PWM输出正常，以为是电机的问题，电机换成新的之后还是没有变化，变速齿轮箱也换了，两边齿轮咬合程度相差不大，哪位亲有遇到相同的问题？

作者: exiao 时间: 2013-3-18 12:00
PWM输出都是一样的吗？

作者: 1006110218 时间: 2013-3-18 13:11

作者: 十七岁不哭 时间: 2013-3-18 13:23

exiao 发表于 2013-3-18 12:00
PWM输出都是一样的吗？

是，给定相同的PWM也是

作者: exiao 时间: 2013-3-18 13:28
奇怪的问题。
点击的转速比确定是一样的吗？

作者: guanglidu 时间: 2013-3-18 13:47
那就用程序控制输出不同的PWM值，使其达到转速一样。

作者: qq375048735 时间: 2013-3-18 13:50
这个是正常现象```````````````没事的```````

作者: qurrer 时间: 2013-3-18 13:52
加上速度补偿

作者: Smile_Sun 时间: 2013-3-18 14:18
控制转数

作者: 戒灬 时间: 2013-3-18 14:28
会不会是电机驱动的问题，，

作者: Peaker 时间: 2013-3-18 14:46
很正常，加反馈啊

作者: ベ咔布奇シ诺 时间: 2013-3-18 16:33
我们的pwm不一样，但是却不知道程序哪的问题，求解？

作者: 十七岁不哭 时间: 2013-3-18 16:53

ベ咔布奇シ诺发表于 2013-3-18 16:33
我们的pwm不一样，但是却不知道程序哪的问题，求解？

你加方向控制了？

作者: 十七岁不哭 时间: 2013-3-18 16:56

Peaker 发表于 2013-3-18 14:46
很正常，加反馈啊

您指的反馈是？

作者: yfkling 时间: 2013-3-18 19:41

作者: songxu 时间: 2013-3-18 19:50
电机驱动的问题

作者: ベ咔布奇シ诺 时间: 2013-3-18 21:32
我们通过示波器观察。单片机的两路pwm的输出，就发现其中一路，出现了间断现象，周期性不连续，还有一路就是连续的

作者: ベ咔布奇シ诺 时间: 2013-3-18 21:33
现在小车站立稳定性不错，就是存在pwm的这个问题

作者: Peaker 时间: 2013-3-18 22:45

十七岁不哭发表于 2013-3-18 16:56
您指的反馈是？

速度反馈啊，电机不可能给等同PWM就输出同样的速度

作者: 郑世杰 时间: 2013-3-19 00:07

作者: 十七岁不哭 时间: 2013-3-19 08:16

Peaker 发表于 2013-3-18 22:45
速度反馈啊，电机不可能给等同PWM就输出同样的速度

为什么？

作者: Peaker 时间: 2013-3-19 09:47

十七岁不哭发表于 2013-3-19 08:16
为什么？

电机自身物理性质决定的，就像不可能有两片完全一样的叶子一样

作者: 十七岁不哭 时间: 2013-3-19 18:40

Peaker 发表于 2013-3-19 09:47
电机自身物理性质决定的，就像不可能有两片完全一样的叶子一样

您是指两个电机分别控制吗？试了一下，那样参数调整会很麻烦。。。

作者: 黄浩 时间: 2013-4-19 17:43
我的也是这个问题啊，，，，，求大神指导：加死区可不可以解决啊？？？？

作者: 兰陵争信 时间: 2013-4-20 20:42
我们也遇到以后的两轮速度不一致，传说是驱动芯片的电阻问题，至今没解决，但是它不影响车子的直立，只是在以后的方向控制就难说了！我们用的驱动是bts,测速用的也是欧姆龙！打算过几天换PCB试试

作者: 十七岁不哭 时间: 2013-4-20 20:53

兰陵争信发表于 2013-4-20 20:42
我们也遇到以后的两轮速度不一致，传说是驱动芯片的电阻问题，至今没解决，但是它不影响车子的直立，只是在 ...

驱动电阻有些影响，但电机本身输出不一样是主要因素

作者: 大师兄 时间: 2013-4-20 23:54
两个轮子是对着头放的，考虑把其中一个电机放到另一个的位置，你会发现如果给相同的控制信号，两轮肯定不会转速相同啊

作者: tjljg2012 时间: 2013-4-21 01:06
可以考虑调整死去电压，个人今天调了一天就弄的这个，效果还可以

作者: mingongB 时间: 2013-4-22 00:18
电路上面有没有问题，给PWM，捏住轮子，看看示数会不会变得特别大

作者: 猎鹰2013 时间: 2013-4-22 02:02
我的车就是这样搞到蛋疼

作者: 沉默遇上寡言 时间: 2013-4-28 14:42
我的车子也是这样轮子转的不一样快不过影响不大你循迹的时候CCD可以补偿反正都是在两条黑线中间跑加上循迹不会偏的

作者: 兰陵争信 时间: 2013-5-2 19:36
我们的车子与楼主差不多，现在写说不出什么原因，车子加上速度ＰＩ还是会在原地抖动

作者: 十七岁不哭 时间: 2013-5-2 21:07

兰陵争信发表于 2013-5-2 19:36
我们的车子与楼主差不多，现在写说不出什么原因，车子加上速度ＰＩ还是会在原地抖动

车子有一定年龄了。。。慢慢熬吧。。。。

作者: 嘴角的浮夸 时间: 2013-5-2 21:45
你在进行速度调节的时候，采集回来的反馈速度取两个轮子采集回来的速度的平均值作为车子的速度，那样两个轮子的调节速度就会一置

作者: On_The_Way~ 时间: 2013-5-2 23:46
如果输出没问题的话那就是驱动问题两边的mos 开关时间不一样

作者: sup_pchan 时间: 2013-5-3 13:47
这个问题可以忽略，等你都做好了自然就直线走了~

作者: huangjianwu 时间: 2013-5-4 14:19

作者: 为了明天_For_To 时间: 2013-5-4 15:02
变速齿轮箱可以换么我们的新车模一样感觉是齿轮的问题

作者: 十七岁不哭 时间: 2013-5-4 15:33

为了明天_For_To 发表于 2013-5-4 15:02
变速齿轮箱可以换么我们的新车模一样感觉是齿轮的问题

最好别换，你们的是新车模的话可能是电机本身输出的差异，可以试试找一对差不多的电机，其实影响也不大，加上方向控制就好了。。。。

作者: 流浪四毛 时间: 2013-5-6 18:56
驱动会不会有问题啊？

作者: 兰陵争信 时间: 2013-5-6 21:28
我们也是电机速度不一样，也说不出是什么原因！我们想换下驱动试试！还有一种可能，就是我们的程序肯那个还有哪里是失误！

作者: rl_615 时间: 2014-5-1 20:35

qq375048735 发表于 2013-3-18 13:50
这个是正常现象```````````````没事的```````

请问这个怎么解决啊？？我也遇到了这个问题...现在还卡在这。这个不搞定，转向，匀速都是问题。。。求大神支招

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