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标题: 路径检测程序问题求助 [打印本页]

作者: KAKA10 时间: 2013-3-13 20:58
标题: 路径检测程序问题求助

我想通过赛道检测来使舵机能够简单的左右摆，下面这程序问题出在哪，一点反应都没有啊，有没大神能帮忙看看啊，ad虽然设置了8个通道，不过我只用了0和1 来做简单那检测

#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>    /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"

#define uint  unsigned int
#define uchar unsigned char

uchar ad_result[8]; //AD转换数值

int road;
int dd=200;
uint ref=3000;
uint OUTPUT;

/////////////////////////////
void ADInit(void)
{
ATD0CTL1=0x00;
ATD0CTL2=0X40;          /*  使能AD，清除标志  */
ATD0CTL3=0XB0; /*  队列长度为6，依次存入结果寄存器，继续转换 */
ATD0CTL4=0X05; /*  8位精度，总线频率32分频 */
ATD0CTL5=0X30;  /*  ，多通道，连续，从AD0开始转换*/
ATD0DIEN=0x00; //禁止数字输入

}
////////////////////////////////
//**************************************************************************
//
//获取AD转换数值的函数
//
//**************************************************************************
  void Rd_Ad_Value(void)
{

while(!ATD0STAT0_SCF);  //等待转换完成
                        // ATD0STAT0 ATD转换状态寄存器0
                        // SCF - ETORF FIFOR CC3 CC2 CC1 CC0
                        // SCF: 转换序列完成标志，=1，转换完成，写ATD0CTL5被清0
                        // ETORF: 外部边沿触发溢出标志位。ETIGLE=0时，当ATD转换正在进行过程中检测到外部边沿触发信号，该位被置1
                        // FIFOR: 先入先出溢出标志位
                        // [CC3:0]: 转换计数，表示当前转换的结果将要写入的结果寄存器的编号。
                        //       ATD0CTL3_FIFO=0时，在转换开始和转换结束时候[CC3:0]都会被初始化为0

//一次过取出八个通道的AD值
ad_result[0]=ATD0DR0L;
ad_result[1]=ATD0DR1L; //演示时使用【正中间】的传感器
ad_result[2]=ATD0DR2L;
ad_result[3]=ATD0DR3L;
ad_result[4]=ATD0DR4L;
ad_result[5]=ATD0DR5L;
ad_result[6]=ATD0DR6L;
ad_result[7]=ATD0DR7L;
}
/*****舵机方向信号源pwm如下*************************/

//  pwm通道23级联

void init_PWM()
{
PWME_PWME3=0;//关闭3通道
PWMCTL_CON23=1;//23级联
PWMCLK_PCLK3=1;//设0,1通道SB为其时钟源
PWMPRCLK=0x08;//对总线时钟进行预分频，总线时钟为32M，分频后为32M/2=16M
PWMSCLB=0X08;//8位 clock SB=Clock B/(2*PWMSCLA) clock SB=16M/(2*8)=1M
PWMPOL_PPOL3=1;//起始时为高电平
PWMCAE_CAE3=0;//左对齐
PWMPER23=20000;//输出频率为50HZ,周期20ms

PWME_PWME3=1;//通道使能
}

void set_road(void)

{
if(ad_result[0]<ad_result[1])
road=0;
else
      if(ad_result[0]>ad_result[1])
      road=1;
         else
            if(ad_result[0]=ad_result[1])
               road=2;

}

void set_direction(void)
{
  set_road();

  switch(road)

  {
  //////////////////////////////////////////////////
case 0: OUTPUT=ref+dd ;

break;
////////////////////////////////////////////////

case 1:
OUTPUT=ref-dd;
break;
////////////////////////////////////////////////////////////////
case 2:
OUTPUT=ref;
   break;
  }

PWMDTY23 = OUTPUT;

}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//*******************************

void SetBusCLK_32M(void)
{
CLKSEL=0X00;                               // disengage PLL to system
PLLCTL_PLLON=1;                      // turn on PLL
SYNR =0x40 | 0x03;  // pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=64MHz;
REFDV=0x80 | 0x01;
POSTDIV=0x00;
_asm(nop);       // BUS CLOCK=32M
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1));       //when pll is steady ,then use it;
CLKSEL_PLLSEL =1;                      //engage PLL to system;
}

void main(void)
{

SetBusCLK_32M();
ADInit()  ;
Rd_Ad_Value() ;
init_PWM();
for(;;)
{

   set_direction()  ;


}

}

作者: 王彦杰 时间: 2013-3-27 19:56
PWM的占空比没设置啊

作者: 吉萨非机动 时间: 2014-3-24 22:48
楼主略逗，占空比都忘了

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