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标题: 请教大神关于滤波的问题 [打印本页]
作者: gongke_nan    时间: 2013-3-12 21:37
标题: 请教大神关于滤波的问题
互补滤波和卡尔曼滤波都试过了，总是存在问题，图中黄线总是存在尖峰，是不是陀螺仪有问题，烦请各位大神帮助小弟一下。
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-12 21:42
黄线是什么信号？
作者: gongke_nan    时间: 2013-3-12 21:44
灰原姐姐 发表于 2013-3-12 21:42
黄线是什么信号？

黄线是互补滤波和卡尔曼滤波出来的角度 红线是原始加速度计输出 不好意思啊 没说清楚
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-12 21:45
gongke_nan 发表于 2013-3-12 21:44
黄线是互补滤波和卡尔曼滤波出来的角度 红线是原始加速度计输出 不好意思啊 没说清楚

应该是变量类型导致的，你看看是不是溢出了。
作者: gongke_nan    时间: 2013-3-12 21:47
灰原姐姐 发表于 2013-3-12 21:45
应该是变量类型导致的，你看看是不是溢出了。

你的意思是 比如我定义了一个char型的  但数字的大小超过了255  所以溢出了 单片机认为这个量是零？
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-12 21:50
gongke_nan 发表于 2013-3-12 21:47
你的意思是 比如我定义了一个char型的  但数字的大小超过了255  所以溢出了 单片机认为这个量是零？

恩，我猜是这样。
作者: gongke_nan    时间: 2013-3-12 21:54
灰原姐姐 发表于 2013-3-12 21:50
恩，我猜是这样。

灰原姐姐 我有个问题 我现在直立比较稳了 现在想加上速度控制 是个比较小的速度 车子开始确实向前跑了 可跑着就停下 然后向后加速 倒下 这个怎么解决了


作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-12 21:58
gongke_nan 发表于 2013-3-12 21:54
灰原姐姐 我有个问题 我现在直立比较稳了 现在想加上速度控制 是个比较小的速度 车子开始确实向前跑了 可 ...

这可不好说，最有可能是代码bug，你先仔细检查一下吧。
作者: gongke_nan    时间: 2013-3-12 21:59
灰原姐姐 发表于 2013-3-12 21:50
恩，我猜是这样。

灰原 我没有加上速度方向判断的 车身向后加速 应该有直立控制把它拉回来的 可是不行 是不是没有速度方向判断的原因啊

作者: gongke_nan    时间: 2013-3-12 22:00
灰原姐姐 发表于 2013-3-12 21:58
这可不好说，最有可能是代码bug，你先仔细检查一下吧。

和速度方向有关系吗？
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-12 22:01
gongke_nan 发表于 2013-3-12 22:00
和速度方向有关系吗？

你是如何加向前行进的速度的？
作者: gongke_nan    时间: 2013-3-12 22:08
灰原姐姐 发表于 2013-3-12 22:01
你是如何加向前行进的速度的？

我是用设定速度减去当前速度 得到的差值使用增量式PID，得到输出后  用直立的到的输出量 减去它   想加速先减速吗 负极性反馈
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-12 22:16
gongke_nan 发表于 2013-3-12 22:08
我是用设定速度减去当前速度 得到的差值使用增量式PID，得到输出后  用直立的到的输出量 减去它   想加速 ...

不太对哟，直接加一个直流分量到直立的量上，是不行的。
作者: gongke_nan    时间: 2013-3-12 22:21
灰原姐姐 发表于 2013-3-12 22:16
不太对哟，直接加一个直流分量到直立的量上，是不行的。

我是按照官网算的啊 把速度控制量分为20份输出 最后和直立 方向叠加在一起给电机
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-12 22:25
gongke_nan 发表于 2013-3-12 22:21
我是按照官网算的啊 把速度控制量分为20份输出 最后和直立 方向叠加在一起给电机

你试试，在速度反馈中，对积分项（路程）一个错误的自增（即每次++）
作者: dapan945    时间: 2013-3-13 21:47
同意灰原姐姐



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