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标题: 电磁舵机增量式PD问题直接用P反而可以求大神指导 [打印本页]

作者: 夏小凉 时间: 2013-3-10 20:12
标题: 电磁舵机增量式PD问题直接用P反而可以求大神指导
A2=电压差值
pre_error = last_error;
last_error= error;
error=A2;
adjust=(int) (KP*(error-last_error))+(int)(KD*(error+pre_error-2*last_error))中值+;
last_adjust=adjust;
}这样反而无法转向而直接用adjust=KP*电压差值+中值反而可以

作者: 夏小凉 时间: 2013-3-10 20:12
自己顶一下

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-3-10 20:51
什么意思？ PID 就是要原来的加上输出的啊就是说脉宽加上PID的输出作为新的脉宽

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-3-11 10:53

穆旦阿斗发表于 2013-3-10 20:51
什么意思？ PID 就是要原来的加上输出的啊就是说脉宽加上PID的输出作为新的脉宽

增量式的才这样，位置式的就不用。

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-3-11 16:20

灰原姐姐发表于 2013-3-11 10:53
增量式的才这样，位置式的就不用。

亲，他这是增量式的我就是用的这个

作者: 夏小凉 时间: 2013-3-12 14:09

穆旦阿斗发表于 2013-3-10 20:51
什么意思？ PID 就是要原来的加上输出的啊就是说脉宽加上PID的输出作为新的脉宽

A2=电压差值
last_error= error;
error=A2;
adjust=(int) (KP*error)+(int)(KD*(error-last_error))+中值PWM;
大神看看这个算PID么？
还有感觉这样D参数会很大因为KD=kd/t 采样时间很短所以KD会很大它把1/t包含了

作者: 夏小凉 时间: 2013-3-12 14:10

灰原姐姐发表于 2013-3-11 10:53
增量式的才这样，位置式的就不用。

大神看看这个算PID么？
A2=电压差值
last_error= error;
error=A2;
adjust=(int) (KP*error)+(int)(KD*(error-last_error))+中值PWM;

还有感觉这样D参数会很大因为KD=kd/t 采样时间很短所以KD会很大它把1/t包含了

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-3-12 15:38

夏小凉发表于 2013-3-12 14:10
大神看看这个算PID么？
A2=电压差值
last_error= error;

位置式PD控制。

作者: 夏小凉 时间: 2013-3-13 09:21

灰原姐姐发表于 2013-3-12 15:38
位置式PD控制。

但是 error-lasterror好小啊请教为什么回事 D一点也没起左右

作者: 曹益奇 时间: 2013-5-8 20:32
楼主、、你理解了了么？
我也是纠结问题、、都弄了一下午了、、最后还是用那个第二种办法

作者: somebodyes 时间: 2014-4-24 17:05

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