智能车制作

标题: 陀螺仪和加速计的融合波形不太好，求大神解决 [打印本页]

作者: 割麦子 时间: 2013-3-10 18:10
标题: 陀螺仪和加速计的融合波形不太好，求大神解决
[attach]41805[/attach]
融合波形如图所示，是什么原因呢，应该调程序里的哪个参数，用的官方参考方案

作者: 割麦子 时间: 2013-3-10 22:48
尼玛，我自己已经解决了

作者: 老干妈 时间: 2013-3-16 11:43
楼主怎么解决的

作者: 割麦子 时间: 2013-3-16 21:42

老干妈发表于 2013-3-16 11:43
楼主怎么解决的

陀螺仪跟踪太慢了，减少一下时间补偿常数，另外我的陀螺仪上有个高通滤波器，电容放电导致陀螺仪会有个过冲，我把高通滤波器去掉了，曲线就平滑了，然后跟踪也上来了，最好陀螺仪和加速度计的安装高度低一点，可以角加速度对加速度计的影响

作者: 袭月唐少 时间: 2013-4-19 17:31
楼主显示波形用的什么软件可不可以发一个呀，调试痛苦，，，，，1582310231@qq.com

作者: q564814668 时间: 2013-4-19 19:16

袭月唐少发表于 2013-4-19 17:31
楼主显示波形用的什么软件可不可以发一个呀，调试痛苦，，，，，

上传不了附件呀。。可以去电磁那边找的。。

作者: 袭月唐少 时间: 2013-4-24 21:36

q564814668 发表于 2013-4-19 19:16
上传不了附件呀。。可以去电磁那边找的。。

1582310231@qq.com 发给我好么，，，，

作者: 割麦子 时间: 2013-4-26 02:53

q564814668 发表于 2013-4-19 19:16
上传不了附件呀。。可以去电磁那边找的。。

哥们你的是什么写的

作者: 割麦子 时间: 2013-4-26 02:54

袭月唐少发表于 2013-4-24 21:36
发给我好么，，，，

给你发了个，但是你要装labview2011才能使用……

作者: 割麦子 时间: 2013-4-26 03:00

袭月唐少发表于 2013-4-24 21:36
发给我好么，，，，

这是单片机的数据发送程序

/**************************************************/
//labview上位机发送程序
  /**************************************************/
   SCI_TXD(0xff);
      SCI_TXD(0xff); //以上两个字节数据作为数据帧头
      int_angle=(int)(acc_ad); //加速度计采样数据
      // SCI_TXD(1);
      SCI_TXD(int_angle/256);
      SCI_TXD(int_angle%256);
      int_angle=g_fCarAngle; //融合角度计算值
      SCI_TXD(int_angle/256);
      SCI_TXD((int_angle)%256);
      int_angle=gyro_ad; //陀螺仪采样值
      SCI_TXD(int_angle/256);
      SCI_TXD(int_angle%256);

/**************************************************/
/**************************************************/
  SCI_TXD的函数声明如下：

void SCI_TXD( int a)
{

while(!SCI0SR1_TDRE);  //等待寄存器置位标志位
SCI0DRL= a;          //数据传给寄存器发回电脑

}

作者: 袭月唐少 时间: 2013-4-26 22:13

割麦子发表于 2013-4-26 03:00
这是单片机的数据发送程序

/**************************************************/

我的labview是8.5啊 2011在哪下啊，求网址那

作者: 割麦子 时间: 2013-4-27 11:01

袭月唐少发表于 2013-4-26 22:13
我的labview是8.5啊 2011在哪下啊，求网址那

额，我的是在学校的pt上下的，你可以再网上随便搜索下一个，按照提供的破解方法破解就行。。应该都是可以用的。。。。

作者: 袭月唐少 时间: 2013-4-27 22:57

割麦子发表于 2013-4-27 11:01
额，我的是在学校的pt上下的，你可以再网上随便搜索下一个，按照提供的破解方法破解就行。。应该都是可以 ...

小车做到什么程度啦交流交流那

作者: 割麦子 时间: 2013-4-28 06:02

袭月唐少发表于 2013-4-27 22:57
小车做到什么程度啦交流交流那

现在1.6m/s左右。。。

作者: 袭月唐少 时间: 2013-4-28 16:51

割麦子发表于 2013-4-28 06:02
现在1.6m/s左右。。。

厉害我的还没站起来晃晃就倒了{:soso_e109:}

作者: w717342899 时间: 2013-4-28 17:41

割麦子发表于 2013-3-10 22:48
尼玛，我自己已经解决了

去掉高通后输出电压有没有变，多少伏供电

作者: 割麦子 时间: 2013-4-30 06:00

w717342899 发表于 2013-4-28 17:41
去掉高通后输出电压有没有变，多少伏供电

5v供电，零偏电压当然没有变化，但是你在前后45度晃的时候会看到陀螺仪没有过冲了。。。

作者: 割麦子 时间: 2013-4-30 06:00

袭月唐少发表于 2013-4-28 16:51
厉害我的还没站起来晃晃就倒了

加油哈~~

作者: 割麦子 时间: 2013-4-30 06:08

w717342899 发表于 2013-4-28 17:41
去掉高通后输出电压有没有变，多少伏供电

还是用自己的电路板比较方便，我们自己做了电路板，体积小了很多

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)