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标题: 直立车速度闭环控制的问题 [打印本页]

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-3-9 21:52
标题: 直立车速度闭环控制的问题
最近一段时间一直在调小车的速度闭环控制。但是有个问题一直卡主无法解决。现在的情况就是角度PD控制可以很稳的直立，但加上速度PI控制后，设定速度为0，调整P和I的参数，会出现3种现象。
第一种，小车直接以非常前倾的起跑姿势出发，冲出去倒地。这种情况是在速度闭环控制的P给的非常大的情况下出现。

第二种，小车向前加速在减速到停在原地后仰头向后加速在减速又停在原地，如此震荡几次，并且震荡的距离越来越大直至倒地。这种情况是出现在I比较大的时候。

第三种，小车先向前加速再减速至停止几秒后，继续向前加速再减速至停止，如此往复，一走一停的，总体趋势是向前挪动。。。这种情况是出现在PI值都相对适中的时候。

由于找不到任何头绪，上网看了下卓老师的去年电磁车的调车视频，老师的视频中调整PI到小车在初始位置推动一下，小车会在原点附近前后震荡几次最后回到原点。。。这种状态是理论上的最佳状态，但是今年的光电直立车就有一个问题就是，小车在向前和向后两个方向运动的时候重心是会改变的。向前行进时小车的重心还可以稳定，但是在向后震荡的时候车就出现仰头以至于无法调整回前倾的直立姿势而最终向后倒下。。。、
所以求教各位论坛大神有什么解决方法，小弟拜谢~~

作者: 素浪 时间: 2013-3-9 22:01
说实话，同样的纠结！你的角度控制可以静止了吗？

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-3-9 22:16

素浪发表于 2013-3-9 22:01
说实话，同样的纠结！你的角度控制可以静止了吗？

不能说完全不动，会前后稍微挪一点

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-3-9 22:20
那三种情况是典型的二阶常系数线性齐次微分方程的解的三个形式。

作者: 1006110218 时间: 2013-3-10 09:31
你的速度的PWM的极性与直立控制的极性是相同还是相反啊？我的能调速了，但是直立变得特别脆弱了！蛋疼愁人！

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-3-10 12:26

1006110218 发表于 2013-3-10 09:31
你的速度的PWM的极性与直立控制的极性是相同还是相反啊？我的能调速了，但是直立变得特别脆弱了！蛋疼愁人！ ...

是相反的。请问你的车子调速时将速度设定为0 能达到推动一下，车子震荡几次回到原点的状态么

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-3-10 12:30

灰原姐姐发表于 2013-3-9 22:20
那三种情况是典型的二阶常系数线性齐次微分方程的解的三个形式。

哇，静候大驾多时。。。不过小弟数学学得十分凄惨，不知姐姐可否点明？

作者: homehehe123 时间: 2013-3-10 12:42
话说你有没有速度方向判断

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-3-10 14:15

homehehe123 发表于 2013-3-10 12:42
话说你有没有速度方向判断

有的啊，编码器返回的是位移，不是路程

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-3-10 15:01

夜的第三乐章发表于 2013-3-10 12:30
哇，静候大驾多时。。。不过小弟数学学得十分凄惨，不知姐姐可否点明？

一句两句真的讲不清楚，我也是某个通宵实在是被折磨地没办法了才翻来了数学书终于大彻大悟的。等我有空了写篇教程把。

作者: zyj 时间: 2013-3-10 15:16
调到后两种情况后直接上赛道

作者: Tenacity 时间: 2013-3-10 16:08

homehehe123 发表于 2013-3-10 12:42
话说你有没有速度方向判断

这个速度方向判断是什么意思啊。。。。跪求解释。。。

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-3-10 19:35

灰原姐姐发表于 2013-3-10 15:01
一句两句真的讲不清楚，我也是某个通宵实在是被折磨地没办法了才翻来了数学书终于大彻大悟的。等我有空了 ...

V587，搬好小板凳，前排坐等

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-3-10 19:37

zyj 发表于 2013-3-10 15:16
调到后两种情况后直接上赛道

这这这，后两种情况加上速度后不会悲剧么

作者: 王海青 时间: 2013-3-12 15:33
现在遇到同样的问题

作者: 新新新手 时间: 2013-3-16 22:47
速度慢慢加上后就失控了速度很大、、、、、

作者: 小车新手 时间: 2013-3-18 19:28

夜的第三乐章发表于 2013-3-10 14:15
有的啊，编码器返回的是位移，不是路程

这个位移是怎么判断的呢

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-3-30 15:20

新新新手发表于 2013-3-16 22:47
速度慢慢加上后就失控了速度很大、、、、、

我也是这样~！~~大神，你解决了问题了？~

作者: 新新新手 时间: 2013-3-31 21:32

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-3-30 15:20
我也是这样~！~~大神，你解决了问题了？~

应该是I太大了

作者: wangyao19920204 时间: 2013-3-31 21:54

灰原姐姐发表于 2013-3-10 15:01
一句两句真的讲不清楚，我也是某个通宵实在是被折磨地没办法了才翻来了数学书终于大彻大悟的。等我有空了 ...

坐等教程啊，灰原姐姐

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-3-31 22:11

新新新手发表于 2013-3-31 21:32
应该是I太大了

不知道怎样调，I调了之后，恢复原点之后又继续前进...求指导！~

作者: 加珍珠的奶茶 时间: 2013-4-1 02:01
咱们是同样的问题蛋疼中！！！

作者: 新新新手 时间: 2013-4-2 17:02

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-3-31 22:11
不知道怎样调，I调了之后，恢复原点之后又继续前进...求指导！~

记不太清啦，记得当时好像把I调的特别小了突然就好了你再看看你滤出来的波形有没有问题

作者: 新新新手 时间: 2013-4-2 17:05

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-3-31 22:11
不知道怎样调，I调了之后，恢复原点之后又继续前进...求指导！~

另外你车试跑的地面要是平的，不然就像障碍一样，有点影响

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-4-2 17:19

新新新手发表于 2013-4-2 17:02
记不太清啦，记得当时好像把I调的特别小了突然就好了你再看看你滤出来的波形有没有问题

I太小了，恢复力根本不够嚄...我现在已经能匀速跑了，但是感觉，积分的问题很严重。速度根本提不上去。提上去就狂抖然后倒下...

作者: liqianke 时间: 2013-4-2 20:56
加上速度后跑不稳。。。。。

作者: 新新新手 时间: 2013-4-4 22:59

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-4-2 17:19
I太小了，恢复力根本不够嚄...我现在已经能匀速跑了，但是感觉，积分的问题很严重。速度根本提不上去。提 ...

我也是感觉恢复力小速度调节不太好，最近没调车所以还没解决好呢

作者: 蛊惑小夜 时间: 2013-4-14 20:43
对对对，楼主分析得很到位，我们也遇到这个问题了，如果你解决了请告诉下

作者: 沫XY 时间: 2013-4-17 16:49
请问直立的速度参数下，加上非零的速度是什么效果呀？

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-4-17 22:01

沫XY 发表于 2013-4-17 16:49
请问直立的速度参数下，加上非零的速度是什么效果呀？

直立的参数是指什么？只有角度PD还是角度PD和速度PI都有。
如果只有角度控制的话，加非零速度是没用的，因为速度闭环的参数是0，目标速度和实际速度的差值乘的系数是0，所以不会有作用。
如果是有速度PI闭环控制的话，而且你的速度闭环调的很好那么加上非零速度的现象自然是车直立以你的设定目标速度向前跑喽

作者: UESTCniu@znczz 时间: 2013-4-17 23:50

夜的第三乐章发表于 2013-4-17 22:01
直立的参数是指什么？只有角度PD还是角度PD和速度PI都有。
如果只有角度控制的话，加非零速度是没用的， ...

感觉车在弯道的时候速度有变化，刚出弯道的时候在减速，是PI参数没调好么

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-4-18 13:30

UESTCniu@znczz 发表于 2013-4-17 23:50
感觉车在弯道的时候速度有变化，刚出弯道的时候在减速，是PI参数没调好么

因为你弯道轮子差速导致平衡不稳，或者是陀螺仪按得不正，导致弯道加速，I的积分量有了累加，所以出弯后直道会减速，把匀速条稳定点，减速不会特别明显。我看去年的电磁车第一他弯道也是加速的，所以我觉得弯道加速这个挺正常

作者: verm 时间: 2013-4-23 13:10
楼主啊，你的问题是咋解决的

作者: verm 时间: 2013-4-24 20:02

作者: 浪子不回头 时间: 2013-4-25 21:48
都俩天了、、还是这样啊、、求教、

作者: 昌林旺旺 时间: 2013-4-26 01:46
帮顶，求指教

作者: zhangcumt 时间: 2013-4-26 19:24
问题解决了吗？

作者: 京口小汉王 时间: 2013-4-28 09:13
灰姐姐的教程呢？

作者: 昌林旺旺 时间: 2013-5-1 17:10
楼主，您的问题是咋解决的啊？

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-5-4 15:00

verm 发表于 2013-4-23 13:10
楼主啊，你的问题是咋解决的

我们卡尔曼滤波没调好，重调了就好了

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-5-4 15:01

浪子不回头发表于 2013-4-25 21:48
都俩天了、、还是这样啊、、求教、

我们是重调卡尔曼就好了

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-5-4 15:01

昌林旺旺发表于 2013-5-1 17:10
楼主，您的问题是咋解决的啊？

重调卡尔曼

作者: 303252119 时间: 2013-5-13 15:19

夜的第三乐章发表于 2013-5-4 15:01
重调卡尔曼

这个与重调卡尔曼有什么关系呢？？
楼主说车站立的时候也就挪动一下，那岂不是角度跟随很好，为什么要重调的卡尔曼呢？？

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-5-13 16:12

303252119 发表于 2013-5-13 15:19
这个与重调卡尔曼有什么关系呢？？
楼主说车站立的时候也就挪动一下，那岂不是角度跟随很好，为什么要重 ...

其实直立跟跑起来的时候是不一样的，卡尔曼没调好有可能直立很好但就是没法匀速前进，我们一开始就是。具体为什么我也没太仔细考虑过。

作者: 客州听雨 时间: 2013-5-17 10:46
同求，跨不过去的瓶颈

作者: 844214381 时间: 2013-5-27 23:43
我也出现了这种情况请大神们不吝赐教

作者: lcy_lb128 时间: 2013-5-28 17:58

1006110218 发表于 2013-3-10 09:31
你的速度的PWM的极性与直立控制的极性是相同还是相反啊？我的能调速了，但是直立变得特别脆弱了！蛋疼愁人！ ...

我也遇到这样问题，可以调速，刚开始时候直立很脆弱，给指个方向。。。。。。

作者: wsdyi100 时间: 2013-6-2 18:33

夜的第三乐章发表于 2013-5-4 15:00
我们卡尔曼滤波没调好，重调了就好了

卡尔曼滤波调多好才算好呢

作者: 海军10291147 时间: 2013-6-24 21:44
卡尔曼调多好才能保证匀速呢？？？

作者: 寒冬的朝阳 时间: 2013-6-25 00:48
这情况？

作者: 中华旺仔 时间: 2013-9-30 21:07
在学习中。。

作者: 梦在星河之畔 时间: 2014-3-28 23:46

1006110218 发表于 2013-3-10 09:31
你的速度的PWM的极性与直立控制的极性是相同还是相反啊？我的能调速了，但是直立变得特别脆弱了！蛋疼愁人！ ...

大神解决了吗？？？？极性怎么破？？？相同还是相反？？？？泪奔啊现在

作者: 梦在星河之畔 时间: 2014-3-28 23:50

灰原姐姐发表于 2013-3-10 15:01
一句两句真的讲不清楚，我也是某个通宵实在是被折磨地没办法了才翻来了数学书终于大彻大悟的。等我有空了 ...

灰原姐姐，你是我的偶像！！！！求指导！！！教程写好了没？我要好好向你学习！！

作者: 1023968138 时间: 2014-3-30 11:04
牛人，能不能把你的站的很稳的程序发给我，急需1023968138@qq.com

作者: 鸟人 时间: 2014-5-11 20:57
请问小车走得忽快忽慢是怎么破啊

作者: 时间沉淀 时间: 2014-7-8 10:50
第三种状况，求指导

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