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标题: 平衡车在过弯是出现剧烈震动，正常跑直线时无此现象，有人遇到过这种情况吗？求助 [打印本页]

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-8 21:40
标题: 平衡车在过弯是出现剧烈震动，正常跑直线时无此现象，有人遇到过这种情况吗？求助
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如题，平衡车在过弯是出现剧烈震动，正常跑直线时无此现象，有人遇到过这种情况吗？求助
就算是不跑，但是线性CCD照到黑线，照到的越多震动越剧烈。应该是方向控制的参数问题，但是不明白到底是是哪个参数

作者: 冷霜 时间: 2013-3-8 21:40
PID参数的问题吧

作者: sgd 时间: 2013-3-8 21:43

作者: ludlee 时间: 2013-3-8 22:02
还没

作者: zyj 时间: 2013-3-8 22:13
剧烈震动是个什么概念

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-9 10:40

zyj 发表于 2013-3-8 22:13
剧烈震动是个什么概念

就是好像直立调节时D参数大了的抖动

作者: hmit 时间: 2013-3-9 12:09
我觉得是两轮差速PWM加的极性有问题。该加的减了，该剪的加了。

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-9 12:17

hmit 发表于 2013-3-9 12:09
我觉得是两轮差速PWM加的极性有问题。该加的减了，该剪的加了。

但是正常过弯是可以，就是有抖动，如果两轮极性不同，应该很难过弯了呀

作者: 百花园林2011 时间: 2013-3-9 16:49
请问楼主，这个是什么回事，你解决了没，我现在的情况也是跟你一样

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-9 17:14

百花园林2011 发表于 2013-3-9 16:49
请问楼主，这个是什么回事，你解决了没，我现在的情况也是跟你一样

暂时没有。。。

作者: 承德外八庙 时间: 2013-3-10 09:45
肯定抖动，难不成你还要整个车像四轮子的一样稳？
去年那辆直立车在地上跑圈，过来人朝车上踢一脚，车照样直立，那样的车过弯还抖动呢，撸主你的车有这么稳？

作者: tiannae 时间: 2013-3-10 10:29
我有遇到过，我们车转弯出现抖动的原因是：方向控制给PWM的控制量太大，溢出了。

作者: zyj 时间: 2013-4-3 18:20

tiannae 发表于 2013-3-10 10:29
我有遇到过，我们车转弯出现抖动的原因是：方向控制给PWM的控制量太大，溢出了。

那方向控制占的比例大概多少比较合适啊

作者: LQ~少行 时间: 2013-4-4 00:39
还没到那步，初步认为是速度融合出现问题。。。

作者: tiannae 时间: 2013-4-8 01:03

zyj 发表于 2013-4-3 18:20
那方向控制占的比例大概多少比较合适啊

这个比例我也不太确定，不过我觉得百分之二十已经足够了，保证不要溢出就好。

作者: 伽蓝雨声 时间: 2013-4-24 23:56
是不是方向控制的D太大了？

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-4-28 20:56
我们的车子转弯也会出现速度不稳，突然加速之类的现象。。。我们怀疑是控制时序问题，比如说转弯和直立控制或者速度控制冲突了，或者是转弯的pwm被吞噬之类的，反正也正在解决。。。保持交流

作者: 与世无争 时间: 2013-4-29 10:26
陀螺仪加速度计传感器没安好，参考卓大师视频

作者: 丿灬dragon 时间: 2013-5-23 11:36
我们以前也遇到过这样的问题，不过解决了，是方向控制的PWM量太大，也就是方向控制的P太大，或者是你把速度提上去

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