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标题: 提取赛道中心线之讨论 [打印本页]

作者: 玖章 时间: 2013-3-7 21:11
标题: 提取赛道中心线之讨论
摄像头组：提取赛道中心线之后，怎么进行滤波？
由得到中心线之后怎么用之来控制舵机？求思想……

作者: jianghao9028 时间: 2013-3-7 21:53
同求。

作者: majihong 时间: 2013-3-7 22:45
有效偏差

作者: exiao 时间: 2013-3-7 23:02
楼上正解，总是要向中心线靠拢

作者: qiangkai311 时间: 2013-4-9 22:22

exiao 发表于 2013-3-7 23:02
楼上正解，总是要向中心线靠拢

弱弱的问句向中线指靠拢，这中线指的是视场中线还是提取的中线？提取的中线不是在变化么，还请指点

作者: exiao 时间: 2013-4-11 08:35

qiangkai311 发表于 2013-4-9 22:22
弱弱的问句向中线指靠拢，这中线指的是视场中线还是提取的中线？提取的中线不是在变化么，还请指点

中线一直在变，所以才要控制小车不断调整，一直向中心线靠拢

作者: qiangkai311 时间: 2013-4-12 18:16

exiao 发表于 2013-4-11 08:35
中线一直在变，所以才要控制小车不断调整，一直向中心线靠拢

那再请教一下采集回来的图像提取中线怎么控制舵机能好点？我们采用10到20行的偏移量直接就给出个角度，这个是经验值，适应性太差，还望指点。。。。。。。。

作者: exiao 时间: 2013-4-12 19:57

qiangkai311 发表于 2013-4-12 18:16
那再请教一下采集回来的图像提取中线怎么控制舵机能好点？我们采用10到20行的偏移量直接就给出个角度，这 ...

我看网上有好多种方法的，有人用斜率，有人用曲率，等等

作者: mt554 时间: 2013-5-22 18:49
void count_centerline()
{

  unsigned char a=0,b=0,i,j;



   for(i=ROW-2;i>0;i--)
   {


      for(j=60;j>0;j--)
      {

      if(Image_Data[i][j]<THRESHOLD)
         {


            a=j;
            break;
         }

      }



         for(j=60;j<120;j++)
      {

      if(Image_Data[i][j]<THRESHOLD)
         {

            b=j;
            break;
         }

      }


         image_center[i]=(a+b)/2;

      a=b=0;
}



}
提取中心算法，提回来的数不对求指导，，谢谢

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