智能车制作

标题: 滤波真心伤,一个月了,仍然跟踪缓慢,大神们,小弟求指导呀~~~~ [打印本页]

作者: 塞纳新郎    时间: 2013-2-28 21:15
标题: 滤波真心伤,一个月了,仍然跟踪缓慢,大神们,小弟求指导呀~~~~
      用[attach]41273[/attach]的互补滤波,无论怎么调,积分信号始终比加速度慢,跟踪效果不好,当然,车也站不稳,大神们有啥好想法,给点建议,强烈求指导~~~~~~~~~~~
作者: 严鸿雁    时间: 2013-2-28 21:27
慢慢来,,
作者: 塞纳新郎    时间: 2013-3-2 11:39
严鸿雁 发表于 2013-2-28 21:27
慢慢来,,

恩恩,心急了没用

作者: lrbdh    时间: 2013-3-2 11:41
慢慢调,还早着呢,别急
作者: 塞纳新郎    时间: 2013-3-2 18:43
lrbdh 发表于 2013-3-2 11:41
慢慢调,还早着呢,别急

我们还有多少剩余时间呀?
作者: zyj    时间: 2013-3-2 21:06
其实我觉得还好啊。。
作者: 雨化石    时间: 2013-3-3 10:10
楼主 用的什么软件啊
作者: 承德外八庙    时间: 2013-3-3 13:01
这个数据基本上还是可以直立的,没必要追求绝对的数据吻合程度
看看机械结构,重心放低点
作者: 繁_、点点    时间: 2013-3-3 17:09
波形不错反应慢了点   ,是不是你采集用的时间太长了?
作者: 塞纳新郎    时间: 2013-3-4 00:36
承德外八庙 发表于 2013-3-3 13:01
这个数据基本上还是可以直立的,没必要追求绝对的数据吻合程度
看看机械结构,重心放低点

哦,我的重心确实有点高


作者: 塞纳新郎    时间: 2013-3-4 00:37
繁_、点点 发表于 2013-3-3 17:09
波形不错反应慢了点   ,是不是你采集用的时间太长了?

多长的采集时间比较合适呀?
作者: 繁_、点点    时间: 2013-3-4 21:46
具体我也不怎么清楚  你看看报告吧
作者: 塞纳新郎    时间: 2013-3-6 21:06
繁_、点点 发表于 2013-3-4 21:46
具体我也不怎么清楚  你看看报告吧

恩恩
作者: endlesshai    时间: 2013-4-27 15:25
[attach]44766[/attach]为啥我的是折线,不是光滑曲线呢,感觉跟踪慢,有波动,红色加速度计8451角度,黄色卡尔曼后角度,波形求指导
作者: huang91    时间: 2013-4-27 23:08
这波形滞后有点大,不建议调直立。
给你一个建议。从图看陀螺仪的输出很不错。
有个方法可以一试。在读陀螺仪信号计算角速度的式子后乘以一个放大系数(就是增加陀螺仪的比重)。
观察融合波形变化。
作者: huang91    时间: 2013-4-27 23:10
塞纳新郎 发表于 2013-3-4 00:37
多长的采集时间比较合适呀?

用5ms试试。

作者: 塞纳新郎    时间: 2013-4-28 17:19
endlesshai 发表于 2013-4-27 15:25
为啥我的是折线,不是光滑曲线呢,感觉跟踪慢,有波动,红色加速度计8451角度,黄色卡尔曼后角度,波形求指 ...

我没用过卡尔曼呀~
作者: 塞纳新郎    时间: 2013-4-28 17:21
huang91 发表于 2013-4-27 23:08
这波形滞后有点大,不建议调直立。
给你一个建议。从图看陀螺仪的输出很不错。
有个方法可以一试。在读陀 ...

我用的互补滤波,也可以乘,对吗?
作者: huang91    时间: 2013-4-28 17:28
塞纳新郎 发表于 2013-4-28 17:21
我用的互补滤波,也可以乘,对吗?

角速度信号放大个2倍,你会发现融合波形变化的。试试看。

作者: endlesshai    时间: 2013-4-28 21:15
huang91 发表于 2013-4-27 23:08
这波形滞后有点大,不建议调直立。
给你一个建议。从图看陀螺仪的输出很不错。
有个方法可以一试。在读陀 ...

图中是加速度计经过卡尔曼滤波前后的角度值,不明白怎么看出陀螺仪还不错呢?我是用卡尔曼滤波后再进行官方的融合滤波吗
    Kalman_Filter(GravityAngle,GyroscopeAngleSpeed);    //传感器得到的(8451角度,陀角速度)
    CarAngle=GyroscopeAngleIntegral;      //carangle 陀螺仪积分后角度值
    fDeltaValue=(GravityAngle-CarAngle)/GRAVITY_TIME_CONSTANT;    //2-4   angle为卡尔曼后8451角度
    GyroscopeAngleIntegral+=(GyroscopeAngleSpeed+fDeltaValue)/GYROSCOPE_ANGLE_FREQUENCY; //200
你的意思再CarAngle=GyroscopeAngleIntegral后面乘以个比例值吗
        


作者: mdgs    时间: 2013-4-28 22:15
慢慢来,稳打稳杂




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