智能车制作

标题: 请吉他手老师和各位大神帮忙看下光电转弯时抖动问题 [打印本页]

作者: 王恒403578828 时间: 2013-2-25 12:55
标题: 请吉他手老师和各位大神帮忙看下光电转弯时抖动问题
吉他手老师和各位大神，我是线性CCD组的。现在小车可以较好的直立，目前正在调方向控制。方向控制我是采用去年电磁的思路。采用比例调节。在转弯的时候速度很慢的话可以转过去，但抖动很大，感觉就是抖过去的。我就想请问下这个什么原因呢？

作者: fmadot 时间: 2013-2-25 13:23
是指震荡抖动还是类似开关特性的抖动你得讲清楚第一个靠加微分负反馈第二个你得改电机控制系数和偏置

作者: 王恒403578828 时间: 2013-2-25 13:29

fmadot 发表于 2013-2-25 13:23
是指震荡抖动还是类似开关特性的抖动你得讲清楚第一个靠加微分负反馈第二个你得改电机控制系数和偏置

你说的这两种抖动我不怎么区分得出来！电机控制系数是指？偏置是指死区参数么？

作者: wuzexiao 时间: 2013-2-25 16:25
最好把你最后输出给电机的PWM输出程序贴出来。有可能出现速度控制以及角度控制叠加后符号为正，但是加上方向控制之后输出为负的情况。此时，如果你是两个轮子一起处理的话，会出现一个轮子不动，另一个轮子动，这样就会抖动了。所以，建议在对电机控制输出时两个轮子分开给。

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-2-25 18:11
貌似吉他手老师已经潜水很久很久了。

作者: 百花园林2011 时间: 2013-3-9 16:39
你好，你现在解决了没，我也是这个情况，能说说原因么

作者: 百花园林2011 时间: 2013-3-9 16:41

wuzexiao 发表于 2013-2-25 16:25
最好把你最后输出给电机的PWM输出程序贴出来。有可能出现速度控制以及角度控制叠加后符号为正，但是加上方向 ...

   float fLeft, fRight;

   fLeft = g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut-g_fDirectionControlOut;
   fRight = g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut+ g_fDirectionControlOut;

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////          电压死区补偿    ///////////////////////////////////
   if((fLeft > -MOTOR_OUT_DEAD_VAL) && (fLeft < 0))
   fLeft = -MOTOR_OUT_DEAD_VAL;
   else if((fLeft < MOTOR_OUT_DEAD_VAL) && (fLeft > 0))
   fLeft = MOTOR_OUT_DEAD_VAL;
   if((fRight > -MOTOR_OUT_DEAD_VAL) && (fRight < 0))
   fRight = -MOTOR_OUT_DEAD_VAL;
   else if((fRight < MOTOR_OUT_DEAD_VAL) && (fRight > 0))
   fRight = MOTOR_OUT_DEAD_VAL;
///////////////////////////////////////////////////////////////////////
   if(fLeft>4000)
   fLeft=4000;
   if(fLeft<-4000)
   fLeft=-4000;
   if(fRight>4000)
   fRight=4000;
   if(fRight<-4000)
   fRight=-4000;

   if(fLeft >= 0)
   {
      Left_Go((uint32_t)fLeft);
   }                            //左轮输出
   else if(fLeft < 0)
   {
      fLeft=-fLeft;
      Left_Break((uint32_t)fLeft);
   }

   if(fRight>=0)
   {

      Right_Go((uint32_t)fRight);
   } //右轮输出
   else if(fRight<0)
   {
      fRight=-fRight;
      Right_Break((uint32_t)fRight);
   }
/* uart_sendnumber(UART1, fRight);
   uart_sendstring(UART1,(uint

作者: 百花园林2011 时间: 2013-3-9 16:42

fmadot 发表于 2013-2-25 13:23
是指震荡抖动还是类似开关特性的抖动你得讲清楚第一个靠加微分负反馈第二个你得改电机控制系数和偏置

请问什么是电机系数和偏置

作者: 圣徒 时间: 2013-3-12 19:23
我的也是啊，我想知道这跟陀螺仪是否安装水平有关系不

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