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标题: 直立的速度控制 [打印本页]

作者: 初年 时间: 2013-2-21 19:12
标题: 直立的速度控制
咨询下各位大神，我们的车在没加入速度闭环控制时，可以很好的直立，但加入速度闭环之后，车子就开始不停使唤了，看到论坛上说的速度极性的问题，于是我把极性改为+后，车子向前行驶一段，然后急速的向后跑，极性改为-后，车子加速一直向前跑，这两种情况都没有出现跌倒的现象，求大神指导，究竟该怎样进行调节，才能保证车子能够匀速行驶？？？

作者: 喜欢跑步的k 时间: 2013-3-9 08:55
我现在出现和和楼主一样的情况，不知楼主解决了没？

作者: 初年 时间: 2013-3-9 14:48
后来发现，还是方向加反了，另外PI参数调的不对

作者: 喜欢跑步的k 时间: 2013-3-9 15:03

初年发表于 2013-3-9 14:48
后来发现，还是方向加反了，另外PI参数调的不对

速度控制量的方向吗？我改了，可还是老样子啊！

作者: 初年 时间: 2013-3-9 15:08
先加大I试试，如果很大了，车子还是加速或者是点头的话，方向差不多就是反的了，

作者: 喜欢跑步的k 时间: 2013-3-9 15:12

初年发表于 2013-3-9 15:08
先加大I试试，如果很大了，车子还是加速或者是点头的话，方向差不多就是反的了，

我把I参数加大了，轮子就会往一个方向拼命的转，根本站不起来

作者: 喜欢跑步的k 时间: 2013-3-9 15:31

喜欢跑步的k 发表于 2013-3-9 15:12
我把I参数加大了，轮子就会往一个方向拼命的转，根本站不起来

楼主能加QQ指导一下吗？谢谢！

作者: 喜欢跑步的k 时间: 2013-3-9 15:32
1471731195

作者: 繁＿、点点 时间: 2013-3-16 13:12
。楼主我想问一下你说的能够很好的直立是不是基本不动，你用的是kalman滤波吗？

作者: xin99 时间: 2013-5-2 07:39

初年发表于 2013-3-9 15:08
先加大I试试，如果很大了，车子还是加速或者是点头的话，方向差不多就是反的了，

楼主小弟求救我的车光加直立也不错可是一加速度控制一样不听使唤了求您指点
极性如果反了只改那一个的+—是不不行啊

作者: huayuc19 时间: 2013-5-5 01:33
楼主求教我现在直立输出-闭环速度的值。。。。会向前一值加速，不会匀速，求教下是什么问题呢？想了好久了没找到原因!

作者: xiao-pang 时间: 2014-5-18 19:23
亲你的P和D 都是多少

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