智能车制作

标题: 摄像头小s虚线怎么过？ [打印本页]

作者: 牧℡〆风︶ㄣ 时间: 2013-2-21 11:52
标题: 摄像头小s虚线怎么过？
我现在只用了一行，我的想法是，如果扫到了两边就按正常处理，如果只扫到了一边就按平移边线找中线处理，如果都没扫描到那么就保持上一次的舵机打角，可是要实现小s直冲貌似很难，过虚线小s的时候，看着就像碰运气，有时还会冲出去，不知道有没有更好更稳当的解决办法？

作者: mdy911028 时间: 2013-2-21 12:23
保持。

作者: mdy911028 时间: 2013-2-21 12:24
补线

作者: cgtiso 时间: 2013-2-21 17:00
比赛小S的那个那个地板到底是什么颜色啊？？？要是蓝色就好弄了哎！！

作者: 小角色 时间: 2013-2-21 18:06
不知道

作者: lianghuihao 时间: 2013-2-21 18:31
往前搜索往后补线

作者: 牧℡〆风︶ㄣ 时间: 2013-2-21 18:59

cgtiso 发表于 2013-2-21 17:00
比赛小S的那个那个地板到底是什么颜色啊？？？要是蓝色就好弄了哎！！

蓝色的灰度值介于白色和黑色之间吧，不能当黑色来处理吧

作者: 牧℡〆风︶ㄣ 时间: 2013-2-21 19:06

lianghuihao 发表于 2013-2-21 18:31
往前搜索往后补线

遇到搜索不到两边的黑线的时候就往前搜索直到搜索到黑线然后往后补线到前瞻行是吗？呵呵

作者: cgtiso 时间: 2013-2-21 19:38

牧℡〆风︶ㄣ发表于 2013-2-21 18:59
蓝色的灰度值介于白色和黑色之间吧，不能当黑色来处理吧

可以的话可以当黑色处理啊为什么不行啊

作者: 牧℡〆风︶ㄣ 时间: 2013-2-21 19:48

cgtiso 发表于 2013-2-21 19:38
可以的话可以当黑色处理啊为什么不行啊

恩，这样的话虚线就其实是实线了..是很不错，可是万一不是呢

作者: 牧℡〆风︶ㄣ 时间: 2013-2-21 19:52

cgtiso 发表于 2013-2-21 19:38
可以的话可以当黑色处理啊为什么不行啊

另外我试了一下蓝色背景的跑的效果，还可以。

作者: cgtiso 时间: 2013-2-21 20:53

牧℡〆风︶ㄣ发表于 2013-2-21 19:48
恩，这样的话虚线就其实是实线了..是很不错，可是万一不是呢

那你现在是当成黑色的么我之前试的时候是当成黑色处理的

作者: 牧℡〆风︶ㄣ 时间: 2013-2-21 21:50

cgtiso 发表于 2013-2-21 20:53
那你现在是当成黑色的么我之前试的时候是当成黑色处理的

那还要看看采集回来的灰度值是多少吧，这个我还没来得及看，只是在原白色地板上面铺了蓝色背景之后，跑起来效果感觉要稳一点，估计程序二值化之后就是相当于黑色的把

作者: lianghuihao 时间: 2013-2-21 23:40
如果你写的程序是黑色，但是到最后是白色你就挂了，但是，如果你写的是白色，最后怎么变都不怕

作者: 牧℡〆风︶ㄣ 时间: 2013-2-22 09:14

lianghuihao 发表于 2013-2-21 23:40
如果你写的程序是黑色，但是到最后是白色你就挂了，但是，如果你写的是白色，最后怎么变都不怕

有理

作者: 新人类 时间: 2013-3-16 10:55
我建议到官网去咨询下赛区的赛道背面颜色与赛道有多大差别。知道这个比起做任何处理都重要，要是你当白底处理，结果是蓝底或绿地。其实你就很吃亏，因为别人直接二值化的在这里花的时间少了，赚得更多的时间去解决其他控制算法上的问题，相当于效率就高了。至于小S的处理，我可能没什么很好的想法，可以的话我想看看楼主的小S图像再设计算法。。

作者: 牧℡〆风︶ㄣ 时间: 2013-3-21 14:56

新人类发表于 2013-3-16 10:55
我建议到官网去咨询下赛区的赛道背面颜色与赛道有多大差别。知道这个比起做任何处理都重要，要是你当白底处 ...

....好吧那就只好做两手准备了

作者: 新人类 时间: 2013-3-24 12:46

牧℡〆风︶ㄣ发表于 2013-3-21 14:56
....好吧那就只好做两手准备了

变相告诉你不用太纠结。。。。。赛道是白色与赛道不一致就是其他颜色直接做二值化就好啦。。。。哈哈哈

作者: 牧℡〆风︶ㄣ 时间: 2013-3-24 19:48

新人类发表于 2013-3-24 12:46
变相告诉你不用太纠结。。。。。赛道是白色与赛道不一致就是其他颜色直接做二值化就好 ...

但是根据背景色的不同，二值化之后背景有可能是1，也有可能是0啊，后面的处理怎么会一样呢？

作者: 新人类 时间: 2013-3-26 12:15

牧℡〆风︶ㄣ发表于 2013-3-24 19:48
但是根据背景色的不同，二值化之后背景有可能是1，也有可能是0啊，后面的处理怎么会一样呢？

哦我是基于现场调试调静态阈值的。。。

作者: 夜之音 时间: 2013-3-28 10:34
赛道背景是白色无疑，除非铺跑道的家伙没搞过摄像头！蓝底黑底红底这3种对灰度传感器来说差别不大，或者说基本一样。万一是白底你就死那里了

作者: liuqifw2010 时间: 2013-3-28 10:35

作者: 牧℡〆风︶ㄣ 时间: 2013-3-28 12:02

夜之音发表于 2013-3-28 10:34
赛道背景是白色无疑，除非铺跑道的家伙没搞过摄像头！蓝底黑底红底这3种对灰度传感器来说差别不大，或者说基 ...

不知道蓝色和红色或者黄色的背景的灰度值大概是多少，对比于白色和黑线~有没有谁测过？

作者: 夜之音 时间: 2013-3-28 16:14
绝对灰度难以测到，摄像头的对比度曝光度白平衡寄存器的设置会影响灰度的返回值！按默认设置，室内采光良好时，白色150-210，黑色蓝色红色统统90以下。你若真想知道绝对灰度，可以先查看某个颜色的RGB三个数值，例如蓝色就是0、0、255（word字体颜色里面可以查），按照这三个数值可以用RGB转YUV公式（百度去），可以算出Y值，也就是灰度。很好算的

作者: 初来炸到 时间: 2013-4-1 21:37

牧℡〆风︶ㄣ发表于 2013-2-21 19:06
遇到搜索不到两边的黑线的时候就往前搜索直到搜索到黑线然后往后补线到前瞻行是吗？呵呵

我也这样试过，但感觉还是有很多问题

作者: 牧℡〆风︶ㄣ 时间: 2013-4-2 15:02

初来炸到发表于 2013-4-1 21:37
我也这样试过，但感觉还是有很多问题

可以加q探讨一下哦928831583~

作者: 归依龙井 时间: 2017-3-20 19:41
用到的是哪个寄存器

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