智能车制作

标题: 关于速度闭环的控制问题，求交流指导！！！ [打印本页]
作者: homehehe123    时间: 2013-2-12 17:12
标题: 关于速度闭环的控制问题，求交流指导！！！
首先 由于我没有判断速度的方向 （感觉头晕) ，所以将小车设定的往前的倾斜角度大一点，保证他一直往前跑，不会倒退（有点无奈） 然后 我想问一下  这种情况下 如果速度没有达到设定的速度 我的速度闭环控制PWM应该是使轮子跑的快一点 还是放慢一点速度了？？也许这就是正负极性反馈的问题吧，一直不是太清楚。迫切需要大神的指导或者各位做车的好友交流一下。
作者: yukunlinykl    时间: 2013-2-12 18:30
思路不对呀。
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-2-12 19:01
平衡车在前进途中，车身是一直直立的。
只有在加减速阶段才是倾斜的。
作者: homehehe123    时间: 2013-2-12 20:42
灰原姐姐 发表于 2013-2-12 19:01
平衡车在前进途中，车身是一直直立的。
只有在加减速阶段才是倾斜的。

不是啊，由于误差，不可能做到直直的，没有重力产生的加速度。。那就按你说的，加速过程中，速度闭环控制是加快轮子的速度，还是减少了？
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-2-12 21:45
homehehe123 发表于 2013-2-12 20:42
不是啊，由于误差，不可能做到直直的，没有重力产生的加速度。。那就按你说的，加速过程中，速度闭环控制 ...

不是那样想的。思路不对。
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-2-12 21:46
灰原姐姐 发表于 2013-2-12 21:45
不是那样想的。思路不对。

要不你看看SCS的电磁样例代码吧。
作者: homehehe123    时间: 2013-2-13 15:00
灰原姐姐 发表于 2013-2-12 21:46
要不你看看SCS的电磁样例代码吧。

思路哪有什么对不对的啊，我的小车能跑起来，就是这个思路啊，我就是想知道速度PWM输出和直立的PWM输出应该相减还是相加了
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-2-13 15:02
homehehe123 发表于 2013-2-13 15:00
思路哪有什么对不对的啊，我的小车能跑起来，就是这个思路啊，我就是想知道速度PWM输出和直立的PWM输出应 ...

这个符号无非就是向前跑和向后跑的区别嘛。
作者: homehehe123    时间: 2013-2-13 15:24
灰原姐姐 发表于 2013-2-13 15:02
这个符号无非就是向前跑和向后跑的区别嘛。

不是这样的，吉他手老师知道不，他说加减最好用实验证明，电磁第二版的作者说的是减去，还说用现代理论容易证明。。之类的很复杂，我的小车加减没太大区别。。
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-2-13 15:27
homehehe123 发表于 2013-2-13 15:24
不是这样的，吉他手老师知道不，他说加减最好用实验证明，电磁第二版的作者说的是减去，还说用现代理论容 ...

所谓实验证明是因为这个符号还要具体看你单位怎么取的，
例如你去前进是正还是后退是整，轮子正转是整还是反转是整，还跟陀螺仪的摆放方向有关。
所以如果你懒得想，就随便试一下就知道了。
如果全部取关联参考方向，就是加。
如果你加上和减去都没啥效果，那么说明你这项系数太小了。
作者: 为丞而琳    时间: 2013-2-13 17:03
灰原姐姐 发表于 2013-2-12 19:01
平衡车在前进途中，车身是一直直立的。
只有在加减速阶段才是倾斜的。

不是的，这要看你车子的重心的位置和零点值的，并不是加减速才倾斜的
作者: 为丞而琳    时间: 2013-2-13 17:06
如果你程序里所有的参考方向都和官方的方案一致的话，那就是直立控制量减去速度控制量
作者: homehehe123    时间: 2013-2-13 17:12
为丞而琳 发表于 2013-2-13 17:06
如果你程序里所有的参考方向都和官方的方案一致的话，那就是直立控制量减去速度控制量

有道理 有道理 但是我对参考方向有点晕，我想知道 官方程序的意思是正反馈对吧，正反馈的意思是当速度达不到设定速度，闭环控制的输出应该是进一步降低速度，然后靠直立控制加速。。而当速度大了，速度控制就应该加快轮子的速度，再靠直立控制减速 。我的理解是这样。 你认为了
作者: 为丞而琳    时间: 2013-2-13 17:17
homehehe123 发表于 2013-2-13 17:12
有道理 有道理 但是我对参考方向有点晕，我想知道 官方程序的意思是正反馈对吧，正反馈的意思是当速度达不 ...

我的理解和你差不多，速度小了，车子在速度控制下会向前倾斜，直立控制就起到加速的作用，使车子回到平衡位置；速度大了的话车子就有向后倾斜的趋势，直立控制就起到减速的作用，使车子达到平衡态。
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-2-13 17:20
为丞而琳 发表于 2013-2-13 17:03
不是的，这要看你车子的重心的位置和零点值的，并不是加减速才倾斜的

如果匀速的时候倾斜（重心），不岂不是就倒了？
作者: homehehe123    时间: 2013-2-13 17:25
为丞而琳 发表于 2013-2-13 17:17
我的理解和你差不多，速度小了，车子在速度控制下会向前倾斜，直立控制就起到加速的作用，使车子回到平衡 ...

所见略同啊，那你有试过用负反馈吗？？我的正负反馈效果差不多，有可能像楼上说的那样参数太小。。你了？负反馈的话是什么效果
作者: ☆_。寒泉..+    时间: 2013-2-13 17:45
在自动控制中有许多控制方法，也有许多种思路，思考的点不一样，做出来的方法也不一样，希望你能有所创新。
作者: 为丞而琳    时间: 2013-2-13 20:24
灰原姐姐 发表于 2013-2-13 17:20
如果匀速的时候倾斜（重心），不岂不是就倒了？

在调节静态直立时，由于重心在后面的关系的，车子就是向前倾斜的
作者: homehehe123    时间: 2013-2-13 21:04
为丞而琳 发表于 2013-2-13 20:24
在调节静态直立时，由于重心在后面的关系的，车子就是向前倾斜的

所见略同啊，那你有试过用负反馈吗？？我的正负反馈效果差不多，有可能像楼上说的那样参数太小。。你了？负反馈的话是什么效果
作者: 为丞而琳    时间: 2013-2-13 21:14
负反馈的话还没试过，不过如果是负反馈的话，那车子就不能保持直立了，
作者: ︶ㄣ☆蒲ㄊ渶    时间: 2013-2-13 21:20
作者: homehehe123    时间: 2013-2-13 22:00
为丞而琳 发表于 2013-2-13 21:14
负反馈的话还没试过，不过如果是负反馈的话，那车子就不能保持直立了，

不能直立？没这么严重吧。。速度控制加快轮子的转速，直立控制又把减回来了。。好像也能直立。回学校后多调几个参数
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-2-13 23:00
为丞而琳 发表于 2013-2-13 20:24
在调节静态直立时，由于重心在后面的关系的，车子就是向前倾斜的

我说的倾斜不倾斜就是指重心是否在轮轴正上方。
作者: dlyt03    时间: 2013-2-14 07:53
学习下
作者: 为丞而琳    时间: 2013-2-14 10:26
灰原姐姐 发表于 2013-2-13 23:00
我说的倾斜不倾斜就是指重心是否在轮轴正上方。

这样子啊，那就没什么问题了
作者: homehehe123    时间: 2013-3-21 12:04
灰原姐姐 发表于 2013-2-13 23:00
我说的倾斜不倾斜就是指重心是否在轮轴正上方。

灰原姐姐你好 我想问一下 我的卡尔曼滤波 效果不错 可就是是不是的会出现一个向上的尖峰  出现尖峰的时候陀螺仪加速度计都是正常的  我采用的方法是用卡尔曼对陀螺仪滤波 用滤波出来的和加速度计用官网融合  请问有什么解决方法吗
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-21 13:33
homehehe123 发表于 2013-3-21 12:04
灰原姐姐你好 我想问一下 我的卡尔曼滤波 效果不错 可就是是不是的会出现一个向上的尖峰  出现尖峰的时候 ...

你代码写错了。
作者: homehehe123    时间: 2013-3-22 12:34
灰原姐姐 发表于 2013-3-21 13:33
你代码写错了。

啊。。。这个 可以具体一点吗。。哪个部分错了？？灰原姐姐求赐教啊
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-22 13:06
homehehe123 发表于 2013-3-22 12:34
啊。。。这个 可以具体一点吗。。哪个部分错了？？灰原姐姐求赐教啊

代码是你写的，又不是我写得，我怎么知道你哪里写错了。
自己检查。
作者: homehehe123    时间: 2013-3-22 16:25
不是我想知道原理上哪里会出现问题 导致这种问题的出现 可以大概的说一下吗


作者: homehehe123    时间: 2013-3-25 22:32
灰原姐姐 发表于 2013-3-22 13:06
代码是你写的，又不是我写得，我怎么知道你哪里写错了。
自己检查。

灰原  我的虚拟示波器只有在TBDM在线调试下才能输出波形 怎么会这样了？？有什么解决方法吗
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-25 22:36
homehehe123 发表于 2013-3-25 22:32
灰原  我的虚拟示波器只有在TBDM在线调试下才能输出波形 怎么会这样了？？有什么解决方法吗

只有这个方式才行的，就是这样。其他的都不行。

作者: homehehe123    时间: 2013-3-31 18:27
灰原姐姐 发表于 2013-3-25 22:36
只有这个方式才行的，就是这样。其他的都不行。

灰原姐姐 小弟我最近遇到非常棘手的问题  我的直立重新调了 但我发现P如果小的话 很容易用D消除微小的震荡 但P稍微大点 比如从140到180  不管我怎么调节D  车子的高频抖动都去不掉》》 急死人了 灰原姐姐 这个可有啥方法吗
作者: homehehe123    时间: 2013-3-31 18:28
灰原姐姐 发表于 2013-3-25 22:36
只有这个方式才行的，就是这样。其他的都不行。

另外 不在TBDM也可以看哦 我是忘记了共地了
作者: 358648189    时间: 2013-4-18 21:08
灰原姐姐 发表于 2013-2-12 21:45
不是那样想的。思路不对。

[attach]44115[/attach]灰原姐姐 帮忙看下我们的加速计（黄色）、陀螺仪（蓝色）是怎么回事       怎么会有突变啊
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-4-19 08:52
358648189 发表于 2013-4-18 21:08
灰原姐姐 帮忙看下我们的加速计（黄色）、陀螺仪（蓝色）是怎么回事       怎么会有突变啊

我看着没什么问题，很正常啊。
作者: 358648189    时间: 2013-4-19 09:30
灰原姐姐 发表于 2013-4-19 08:52
我看着没什么问题，很正常啊。

中间靠右点的地方    本该是直线的，却突然一起上升。



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