智能车制作

标题: 大家交流一下四周的滤波算法吧 [打印本页]

作者: hanningjisi 时间: 2013-2-11 19:58
标题: 大家交流一下四周的滤波算法吧
最近在做四轴，主控STM32F103VET6，最近在弄卡尔曼滤波，但是遇到难题了，滤波不对啊，大家有什么好的办法吗

作者: agogos 时间: 2013-2-11 21:33
本帖最后由 agogos 于 2013-2-11 21:42 编辑

貌似有人都说四轴的滤波并非很重要，姿态的解算过程比较复杂。自己搞过姿态解算（要求没四轴高），但没有用卡尔曼，用了点平滑滤波，效果也还行。四轴的卡尔曼有点复杂，没单轴的直观，调参数也不晓得怎么调。

作者: wolflsh 时间: 2013-2-12 02:11
需要3D飞行么。

普通悬停与航线没必要上卡尔曼，普通组合滤波、变参互补和欧拉方程足矣。

要是搞ins/gps或全姿态飞行卡尔曼和四元数才突显重要性。

作者: hanningjisi 时间: 2013-2-12 09:36

wolflsh 发表于 2013-2-12 02:11
需要3D飞行么。

普通悬停与航线没必要上卡尔曼，普通组合滤波、变参互补和欧拉方程足矣。

嗯，刚开始玩四轴，很多东西还不懂啊

作者: hanningjisi 时间: 2013-2-12 09:38

agogos 发表于 2013-2-11 21:33
貌似有人都说四轴的滤波并非很重要，姿态的解算过程比较复杂。自己搞过姿态解算（要求没四轴高），但没有用 ...

你的姿态解算是怎么弄的呀

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-2-12 10:18
貌似许多四轴论坛上都有现成的代码。

作者: hanningjisi 时间: 2013-2-12 10:48

灰原姐姐发表于 2013-2-12 10:18
貌似许多四轴论坛上都有现成的代码。

我怎么都没找到呀

作者: 张永超 时间: 2013-2-12 11:02
表示不懂

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-2-12 11:02

hanningjisi 发表于 2013-2-12 10:48
我怎么都没找到呀

我是没找过，我有同学自己做的硬件，把网上下的代码烧进去就搞定了。

作者: agogos 时间: 2013-2-12 13:25

hanningjisi 发表于 2013-2-12 09:38
你的姿态解算是怎么弄的呀

3楼和6楼的说法基本正确，代码可以理解原理了之后自己写。

作者: nefu_yq 时间: 2013-2-12 15:57
四轴是什么？干什么的？能说明一下吗？

作者: abch1120 时间: 2013-2-12 21:44

nefu_yq 发表于 2013-2-12 15:57
四轴是什么？干什么的？能说明一下吗？

飞行器叭

作者: nefu_yq 时间: 2013-2-13 14:20

abch1120 发表于 2013-2-12 21:44
飞行器叭

这么高级！这是兴趣爱好还是有比赛啊？

作者: 颠覆理论 时间: 2013-2-13 15:17
阿莫论坛和我爱模型论坛都有四轴板块，做四轴准备就准备照直立车来最做的

作者: abch1120 时间: 2013-2-13 15:50

nefu_yq 发表于 2013-2-13 14:20
这么高级！这是兴趣爱好还是有比赛啊？

没听说过有四轴的比赛~有人是用来做毕业设计的、、、
我们实验室这届大四的就有学长学姐做三轴和四轴

作者: nefu_yq 时间: 2013-2-14 15:50

abch1120 发表于 2013-2-13 15:50
没听说过有四轴的比赛~有人是用来做毕业设计的、、、
我们实验室这届大四的就有学长学姐做三轴和四轴

哦，这么高级啊！佩服

作者: 兰金forever 时间: 2013-3-7 12:37
可以尝试MK的算法有人成功了。

作者: 汪超 时间: 2013-5-21 10:34

wolflsh 发表于 2013-2-12 02:11
需要3D飞行么。

普通悬停与航线没必要上卡尔曼，普通组合滤波、变参互补和欧拉方程足矣。

版主，我找到的全姿态飞行卡尔曼和四元数方面的资料比较少，能发点过来么？谢谢！337624822@qq.com

作者: dyl0000 时间: 2013-8-19 09:38

hanningjisi 发表于 2013-2-12 10:48
我怎么都没找到呀

阿莫电子论坛有程序。。。不过你别指望一下子看懂或者有大神给你解释，因为真正懂的人是不会告诉你详情的，我也发过关于卡尔曼滤波的帖，但一直缺少有参考价值的回复，所以你还是放弃，自己慢慢学吧

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