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标题: 那啥这波形...俺无力吐槽中（附带自己改的visual scope/k60） [打印本页]

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作者: liu_fanyi    时间: 2013-1-28 09:57
标题: 那啥这波形...俺无力吐槽中（附带自己改的visual scope/k60）
[attach]40489[/attach]

蓝色融合，红色加速度
好吧，好奇葩的黄色陀螺仪~
谁能告诉我，一般用这个示波器看陀螺仪应该看哪个波形
是：1、ad直接转换过来的
      2、乘以比例系数之后的
好吧上面是ad乘以比例系数之后的波形......然后放大了10000倍，加速度和融合的波形也是放大10000倍的。
为啥陀螺仪的这么神奇啊~

顺便附上自己改的k60用的video scope的初始化代码：
//这个crc_check留着~这个是crc编码用的~
unsigned short CRC_CHECK(unsigned char *Buf, unsigned char CRC_CNT)
{
    unsigned short CRC_Temp;
    unsigned char i,j;
    CRC_Temp = 0xffff;

    for (i=0;i<CRC_CNT; i++){      
        CRC_Temp ^= Buf;
        for (j=0;j<8;j++) {
            if (CRC_Temp & 0x01)
                CRC_Temp = (CRC_Temp >>1 ) ^ 0xa001;
            else
                CRC_Temp = CRC_Temp >> 1;
        }
    }
    return(CRC_Temp);
}

//然后把下面的输出放在自己的程序里就行了~TxBuf是最后输出的~他给的是short那货16位的，俺给改成8位的char了
//然后Out是你要存的想要看的数据~
//就这样了~
    unsigned short CRC_Tmp;
    unsigned char TxBuf[10], TxCnt;
    for (int i = 0;i < 4;i ++){
      TxBuf[2*i+0] = Out;
      TxBuf[2*i+1] = Out>>8;
    }

    CRC_Tmp = CRC_CHECK(TxBuf,8);
    TxBuf[8] = CRC_Tmp&0xff;
    TxBuf[9] = CRC_Tmp>>8;
    //send first data       
    for (int i = 0;i < 10;i ++)
      LPLD_UART_PutChar(UART5,TxBuf); //send begin


最后谢谢大家了....谁帮俺解决下问题owo


补充内容 (2013-3-22 17:21):
crc_check哦草咋复制粘贴错了，建议直接用官方的....

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作者: 月光疾风    时间: 2013-1-28 16:15


陀螺仪的输出应该是加速度计输出的导数，一个是角速度，一个是角度

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作者: liu_fanyi    时间: 2013-1-28 18:23

月光疾风 发表于 2013-1-28 16:15
陀螺仪的输出应该是加速度计输出的导数，一个是角速度，一个是角度

导数？
俺用的是互补滤波，ad采集一个陀螺仪的值，一个加速度的值。加速度乘个系数变成弧度，陀螺仪乘个系数，然后用哪个大公式，低通加高通加积分得出融合的波形....
导数是指哪个部分......陀螺仪采集的量不就是角速度了么......
我是指一般用那个示波器不是看三个变量么，俺的理解应该是一个看：加速度乘系数后的弧度值。一个看：陀螺仪乘系数后的速度值。一个看：融合后的值。


然后就出来了这个奇葩的图........>_<

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作者: 林的0922    时间: 2013-5-10 16:20
如何输出图形 我也有这软件可是没有不能输出波形

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作者: -單眼皮＿    时间: 2014-3-8 09:34
楼主，请问怎么用这个软件的，怎么老是显示打开COM1错误，求指教，感激不尽

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