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标题: 浅议舵机电路及控制原理 [打印本页]
作者: 野铜人 时间: 2013-1-23 22:03
标题: 浅议舵机电路及控制原理
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。
舵机的工作原理：一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成， 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。转动范围不能超过180度。适合于需要不断角度变化并可以保持的驱动电路中。
控制电路板中的信号调制芯片接收来自信号线的信号，获得偏置电压，芯片内部本身带有一个基准电路，产生周期为20毫秒，宽度为1.5MS的基准信号，获得的偏置电压信号会与基准电压进行比较，电压差的正负值输出到电机驱动芯片将决定电机的正反转，因为舵机的输出轴与位置反馈电位计是相连的，电机的转动通过级联减速齿轮带动反馈电位计（电位器）旋转，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行负反馈，当电压差为零时，电机停止转动，并达到预期的转动角度位置。
舵机的控制： 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms-----------负90度； 1.0ms-----------负45度； 1.5ms------------0度； 2.0ms-----------正45度； 2.5ms-----------正90度； 请看下形象描述吧: 这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。 |
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第八届的B车模采用的舵机是SD_5参数如下：
file:///C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\ksohtml\wps_clip_image-31253.pngfile:///C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\ksohtml\wps_clip_image-6084.png
简介：数字舵机，最高工作电压是5.5V,正常工作电流是200mA,具有堵转保护功能，当堵转电流大于或等于800mA时，舵机在三秒后开始保护电路、电机，降低电流，停止转动。但不排除电压过高烧坏的风险，详细了解一款舵机的工作参数是精准控制的前提。
在我们看来，理想的舵机模型应满足以下条件
1、响应时间为零，在接到指令后即可转动到指定位置。
2、力矩为无穷大，可以克服一切机械阻力。
3、对外界的电磁干扰不敏感，也不对外产生电磁干扰。
4、工作中中值恒定。
5、控制精度足够高。
6、舵机转角与高电平时间呈线性关系。
出于以上几点，我们知道理想模型是不存在的，但我们可以对实际模型进行改进。如何缩短舵机的响应时间？提高工作电压是一个方法，在最高允许工作电压下，电压越高，响应越快。加长舵机机械臂也是一个方法，根据杠杆原理，臂长越长，前轮转动相同的角度，舵机需要转动的角度越小，但臂长加长，对舵机输出力矩强度要求就越高，当强度不能满足要求时，控制精度就会下降，并有可能因为电流过大烧坏舵机。
舵机控制：（以下为摘抄参考内容）
小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。
要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有关了。一些前辈喜欢用555来调舵机的驱动脉冲，如果只是控制几个点位置伺服好像是可以这么做的，可以多用几个开关引些电阻出来调占空比，这么做简单吗，应该不会啦，调试应该是非常麻烦而且运行也不一定可靠的。其实主要还是他那个年代，单片机这东西不流行呀，哪里会哟！
使用传统单片机控制舵机的方案也有很多，多是利用定时器和中断的方式来完成控制的，这样的方式控制1个舵机还是相当有效的，但是随着舵机数量的增加，也许控制起来就没有那么方便而且可以达到约2微秒的脉宽控制精度了。听说AVR也有控制32个舵机的试验板，不过精度能不能达到2微秒可能还是要泰克才知道了。其实测试起来很简单，你只需要将其控制信号与示波器连接，然后让试验板输出的舵机控制信号以2微秒的宽度递增。
为什么FPPA就可以很方便地将脉宽的精度精确地控制在2微秒甚至2微秒一下呢。主要还是 delay memory这样的具有创造性的指令发挥了功效。该指令的延时时间为数据单元中的立即数的值加1个指令周期（数据0出外，详情请参见delay指令使用注意事项）因为是8位的数据存储单元，所以memory中的数据为（0～255），记得前面有提过，舵机的角度级数一般为1024级，所以只用一个存储空间来存储延时参数好像还不够用的，所以我们可以采用2个内存单元来存放舵机的角度伺服参数了。所以这样一来，我们可以采用这样的软件结构了：
file:///C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\ksohtml\wps_clip_image-20740.png
作者: znqc 时间: 2013-1-24 13:19
学习了，分析的很透彻。顶！
作者: 野铜人 时间: 2013-1-24 15:46
znqc 发表于 2013-1-24 13:19 
学习了，分析的很透彻。顶！
谢谢支持
作者: dlyt03 时间: 2013-1-24 18:57
学习了
作者: 野铜人 时间: 2013-1-24 21:22
dlyt03 发表于 2013-1-24 18:57
学习了
新手一点感想
作者: xil 时间: 2013-1-25 14:59
可以重新编辑一下图片，看不到
作者: 飘渺孤鸿~ 时间: 2013-1-29 15:57
很详细
作者: WachtAmRhein 时间: 2013-2-1 00:42
赞~
作者: 青蒿 时间: 2013-2-23 22:32
学习了
作者: 鸡蛋灌饼 时间: 2013-2-25 20:21
菜鸟来学习了
作者: 心静0189 时间: 2013-2-25 20:45
第八届的B车模采用的舵机是SD_5参数是什么？
看不到。
作者: xiaohunnanzi 时间: 2013-2-26 21:33
楼主 图片看不清了，重新发一下吧
作者: 846375642 时间: 2013-3-5 13:10
很受用的
作者: 憨笑吴勇 时间: 2013-3-7 22:13
楼主啊，这个请问你知道多少，给我解释解释，那个2000/1024us中的2000是不是少了个零，一直纠结。
作者: 糊里糊涂 时间: 2013-3-8 12:42
谢谢帮助！！
作者: oscarpanpan 时间: 2013-3-10 01:36
图片看不见
作者: 汽车教育 时间: 2013-3-12 17:41
学习了一遍。
作者: ╘记得↘→开朗 时间: 2013-3-15 08:55
作者: ╘记得↘→开朗 时间: 2013-3-15 09:20
作者: 二硫碘化钾 时间: 2013-3-19 17:49
解释的很不错。
作者: mm1139936001 时间: 2013-3-25 17:38
长见识了 呵呵
作者: tory柴 时间: 2013-4-7 09:12
作者: 百川汇流 时间: 2013-4-8 12:34
作者: 我是谁2011 时间: 2013-4-8 15:40
图片看不到啊
作者: 没有终点的旅行 时间: 2013-4-9 18:24
能否给份调试舵机转角的程序 或者给指导一下啊 谢谢
作者: 逍遥郎 时间: 2013-4-17 16:21
我虽然是新手，但感觉写的特好。谢谢作者！不过图片看不到是怎么回事啊？
作者: jonathanyue 时间: 2013-6-3 22:37
图片看不到了 = =
作者: □語落葉□ 时间: 2013-6-28 20:47
作者: 老火 时间: 2013-6-30 16:03
学习下。不错
作者: 空相救心 时间: 2013-8-2 13:53
{:soso_e179:}
作者: ℡单身旅行 时间: 2013-8-5 08:24
不错
作者: qudaohai 时间: 2013-9-18 16:27
好
作者: 小布的梦 时间: 2013-11-2 08:37
学习了，分析的很透彻
作者: 小布的梦 时间: 2013-11-3 09:57
分析的很透彻。
作者: ゞS!leｎcE 时间: 2013-11-5 09:06
作者: 小布的梦 时间: 2014-1-10 19:24
;P;P;P;P
作者: kartoon 时间: 2014-1-16 21:54
精辟，我是屁精！
作者: 乌鸦的炸酱面 时间: 2014-1-17 08:57
图片看着就是直观
作者: shuitianyiwu 时间: 2014-2-7 23:24
作者: e23 时间: 2014-2-16 21:27
作者: 2214543028 时间: 2014-2-17 11:45
很不错，学习了
作者: 不可①丗 时间: 2014-2-19 18:40
新手来学习，感觉分析得挺好，给个赞哈
作者: 明星春 时间: 2014-2-28 10:47
支持
作者: No.3—雪 时间: 2014-2-28 16:40
很棒
作者: 桂锟 时间: 2015-1-10 16:51
厉害 厉害
作者: W小勇 时间: 2015-12-4 09:07
谢了，大致了解了
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