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标题: 车子站立问题 [打印本页]

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作者: 杀手王旭    时间: 2013-1-21 20:53
标题: 车子站立问题
车子站立在原地一直抖，D加不加去不了抖，可以在原地长时间静止，什么原因，求大神

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作者: yukunlinykl    时间: 2013-1-22 00:00
你再加大D试试，大10倍，100倍，1000倍试试？

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作者: 杀手王旭    时间: 2013-1-22 09:33

yukunlinykl 发表于 2013-1-22 00:00
你再加大D试试，大10倍，100倍，1000倍试试？

D值有没有范围的

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作者: 戒灬    时间: 2013-1-22 10:33
PD参数跟你采样的时间已经控制量是有关系的，感觉可能是你角度控制波形有滞后。

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作者: 杀手王旭    时间: 2013-1-22 12:01

戒灬 发表于 2013-1-22 10:33
PD参数跟你采样的时间已经控制量是有关系的，感觉可能是你角度控制波形有滞后。

貌似有一丁点滞后，不明显

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作者: 杀手王旭    时间: 2013-1-22 12:22

杀手王旭 发表于 2013-1-22 12:01
貌似有一丁点滞后，不明显

现在调PD有一点抖，还要回头调滤波吗

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作者: ♂ˇ邂逅√♀    时间: 2013-1-26 12:53
如果能站立了，滤波方面应该没问题。调P吧，把P微微降下来看看...

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作者: 塞纳新郎    时间: 2013-4-7 19:00

戒灬 发表于 2013-1-22 10:33
PD参数跟你采样的时间已经控制量是有关系的，感觉可能是你角度控制波形有滞后。

有道理

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作者: 塞纳新郎    时间: 2013-4-7 19:01

杀手王旭 发表于 2013-1-22 12:22
现在调PD有一点抖，还要回头调滤波吗

我和你问题一样，打算重新滤波，你的速度控制加上了吗？

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作者: 杀手王旭    时间: 2013-4-7 19:05

塞纳新郎 发表于 2013-4-7 19:01
我和你问题一样，打算重新滤波，你的速度控制加上了吗？

现在能跑了，不过遇到新问题了，参数没调好

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