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标题: 舵机需要PID控制么？？ [打印本页]

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-1-20 14:31
标题: 舵机需要PID控制么？？
本帖最后由穆旦阿斗于 2013-1-20 14:34 编辑

我看到很多报告的舵机都是用什么PD控制的，说是舵机是一个延时机构，PD能超前控制。舵机确实有一定的反应时间，可是个人觉得，没有必要用PID/pd这些控制理论啊。我直接给定脉宽的话舵机的反应速度应该是最快的啊。采用PID/PD控制，也就是用期望值与实际值的差值，经过PID/pd后达到期望值，但是舵机转角与脉宽是成正比的啊，可以根据赛道的信息，直接给期望值（反正不管你用不用PID/pd，都要根据赛道信息计算期望值）的脉宽就行了啊。另外舵机的转速好像是一定的吧？能用PD/pid提前？？？
而电机就不同了，他的转速了脉宽不是正比的，只有用期望值与实际值的差值经过PID达到期望值，所以想要控制好的话就必须采用PID/pd

求高手指点，求交流

作者: dennisi123 时间: 2013-1-20 14:49
舵机用pid控制的话我觉得应该是使小车保持在赛道中央，即偏移距离为零。根据传感器反馈过来的偏差（即偏移距离）用pid计算出给舵机的脉宽，目的是使小车的偏移距离是零。其实只有p控制的情况就和直接幅值是一样的，而且还是线性的赋值。不知道我这样说你懂不懂？

作者: 老牛啦 时间: 2013-1-20 14:49
模糊控制吧！！？？

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-1-20 15:07

dennisi123 发表于 2013-1-20 14:49
舵机用pid控制的话我觉得应该是使小车保持在赛道中央，即偏移距离为零。根据传感器反馈过来的偏差（即偏移距 ...

噢你的意思是说先不计算期望值，直接根据差值带入PID，然后慢慢调节P、I、D三个参数，让系统在任何差值下舵机都转到中心位置？

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-1-20 15:14

dennisi123 发表于 2013-1-20 14:49
舵机用pid控制的话我觉得应该是使小车保持在赛道中央，即偏移距离为零。根据传感器反馈过来的偏差（即偏移距 ...

你看这样行不行呢？我根据差值直接算出要偏的角度，就直接给脉宽，不用PID。我觉得PID参数太难调了了，再加上电机也要调PID的就是根据差值算偏差角有点麻烦

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-1-20 15:14

老牛啦发表于 2013-1-20 14:49
模糊控制吧！！？？

太高深了！！

作者: 老牛啦 时间: 2013-1-20 15:43

穆旦阿斗发表于 2013-1-20 15:14
太高深了！！

其实就跟你说差不多！如果你不用pid，那对于小车的每个偏移量，你都要给出一个具体的占空比值！！这样比pid好调嘛？

作者: k40368 时间: 2013-1-20 15:44
两轮车表示没这个问题

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-1-20 16:22

老牛啦发表于 2013-1-20 15:43
其实就跟你说差不多！如果你不用pid，那对于小车的每个偏移量，你都要给出一个具体的占空比值！！这样比p ...

这个嘛就是不知道有没有什么机械的画图软件可以计算舵机转角和轮子的函数关系
我看到他们说用分段PID控制，就是大弯用一套参数，小弯用一套参数，老牛，觉得有必要么？？

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-1-20 16:23

k40368 发表于 2013-1-20 15:44
两轮车表示没这个问题

各有有个难处嘛

作者: 老牛啦 时间: 2013-1-20 16:34

穆旦阿斗发表于 2013-1-20 16:22
这个嘛就是不知道有没有什么机械的画图软件可以计算舵机转角和轮子的函数关系
我看到他们说用分段PID控 ...

如果速度上去了！！我觉得应该有需要！！

作者: |▍﹏〃黑白琴 时间: 2013-1-20 19:04
可以

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-1-20 20:19

老牛啦发表于 2013-1-20 16:34
如果速度上去了！！我觉得应该有需要！！

老牛老牛再问个问题：我看有的报告说用软件搞什么闭环控制，就是拐弯儿是舵机转向后进行再次采样测量，看看舵机是否打到位，没有则继续调整。我觉得没有必要吧，首先只要PID调好了、AD检测没问题应该可以一次性打到位的，其次检测也要进行AD采样，还倒不如直接进行下一轮的控制呢！何必要让这一轮的舵机打到位后再进行下一轮的控制呢！？？

作者: 老牛啦 时间: 2013-1-20 20:25

穆旦阿斗发表于 2013-1-20 20:19
老牛老牛再问个问题：我看有的报告说用软件搞什么闭环控制，就是拐弯儿是舵机转向后进行再次采样测量， ...

我没用过你说的这个方法啊！！应该可以试下吧！！

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-1-20 20:31

老牛啦发表于 2013-1-20 20:25
我没用过你说的这个方法啊！！应该可以试下吧！！

老牛老牛你们的车做的咋样了？？？
老牛老牛可以加个扣扣好友么？？？

作者: dennisi123 时间: 2013-1-20 21:01

穆旦阿斗发表于 2013-1-20 15:14
你看这样行不行呢？我根据差值直接算出要偏的角度，就直接给脉宽，不用PID。我觉得PID参数太难调了了， ...

嗯，也可以啊。但是角度和偏差之间的关系需要好好调整。这个你看看往届各队的技术报告，应该会有所收获的。

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-1-20 21:08

dennisi123 发表于 2013-1-20 21:01
嗯，也可以啊。但是角度和偏差之间的关系需要好好调整。这个你看看往届各队的技术报告，应该会有所收获的 ...

嗯嗯

作者: 蛋求无悔 时间: 2013-3-2 16:05
非高手，仅供交流，相互提高：
1、你说是“直接用给定脉宽舵机反应最快”，恐怕不是吧？？当差值比较大时，我们又想尽快让舵机摆到目标角度，我们是否也可以先给他一个较大电压让他反应快一点，等快到目标角度的时候，再把电压降下来。占空比越大，电压越大，舵机响应也就越快。
2、不明白你如何得出PWM与转速不成正比？？？请教
3、对于PD的超前作用，也不是很懂，坐等大神

作者: 644822830 时间: 2013-3-2 16:13
可以用

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-3-2 17:16

蛋求无悔发表于 2013-3-2 16:05
非高手，仅供交流，相互提高：
1、你说是“直接用给定脉宽舵机反应最快”，恐怕不是吧？？当差值比较大时， ...

1、确实脉宽越宽，平均电压越高，舵机里面的电机转得快，舵机转得快点，但是你看下舵机的技术参数，速度变化的是很小的。
2、直流电机的转速跟脉宽本来就不成正比啊，你可以做做实验

作者: 战斗堡垒 时间: 2013-3-13 17:25
路过，学习。。

作者: 没有终点的旅行 时间: 2013-3-13 18:43
视情况而定

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