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标题: 小车速度闭环 [打印本页]

作者: 一叶扁舟111 时间: 2013-1-17 09:21
标题: 小车速度闭环
速度闭环后先给速度为0，起初在很小距离内出现点头现象，过会会加速往前跑了，怎么回事呢，是PID里面的问题？

作者: Peaker 时间: 2013-1-17 09:30

作者: 一叶扁舟111 时间: 2013-1-17 09:44

Peaker 发表于 2013-1-17 09:30

这。。。

作者: ~狂拽小棋~/衰 时间: 2013-1-17 11:33
前倾？

作者: 一叶扁舟111 时间: 2013-1-17 12:43

~狂拽小棋~/衰发表于 2013-1-17 11:33
前倾？

车子正常状态下是有些前倾的

作者: ~狂拽小棋~/衰 时间: 2013-1-18 10:34
直立车位了保持平衡，前倾角一大就会自己加速向前跑的，光电组的告诉我的，要把前倾角调试到适合的位置就不跑了

作者: ~狂拽小棋~/衰 时间: 2013-1-18 10:36
额，和你给的参数也有一定的关系，可以参考上一届的卓晴老师的调试视频，里面有介绍的

作者: hbqyzpy 时间: 2013-1-18 12:52

嗯

作者: 一叶扁舟111 时间: 2013-1-18 13:41

~狂拽小棋~/衰发表于 2013-1-18 10:36
额，和你给的参数也有一定的关系，可以参考上一届的卓晴老师的调试视频，里面有介绍的

恩，谢谢了，是PID极性搞反了，之前调好了的，很久没调了

作者: 一叶扁舟111 时间: 2013-1-18 13:42

hbqyzpy 发表于 2013-1-18 12:52
嗯

然后呢，求指导

作者: hbqyzpy 时间: 2013-1-19 08:37

一叶扁舟111 发表于 2013-1-18 13:42
然后呢，求指导

应该是PID，看一下第七届电磁调车指导视频，也许对你有帮助。

作者: 一叶扁舟111 时间: 2013-1-19 09:25

hbqyzpy 发表于 2013-1-19 08:37
应该是PID，看一下第七届电磁调车指导视频，也许对你有帮助。

谢谢了！

作者: wsdyi100 时间: 2013-2-27 22:37
你的速度闭环解决没？是不是参数没调好？我的也是，刚开始点头，加速跑后就不点头了，

作者: wsdyi100 时间: 2013-2-28 21:03

一叶扁舟111 发表于 2013-1-18 13:41
恩，谢谢了，是PID极性搞反了，之前调好了的，很久没调了

pid极性搞反了？什么意思，难道pid的参数给负

作者: 一叶扁舟111 时间: 2013-3-1 14:16

wsdyi100 发表于 2013-2-28 21:03
pid极性搞反了？什么意思，难道pid的参数给负

关于pid极性得再仔细分析分析，看看pid公式

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