智能车制作

标题: 求助各位：小车的平衡位置由什么决定？ [打印本页]

作者: 急速小子 时间: 2013-1-16 14:30
标题: 求助各位：小车的平衡位置由什么决定？
我一直认为小车平衡时重心就在两轮轴的正上方，基本重力对轴的力矩为零，但这种时候吧，我的车模就已经向前倾15度左右了，看着挺明显的，此时陀螺仪和加速度计也就跟跟着倾斜了。同学说平衡时小车看着就是直立的（指车模底盘竖直），不管重心，我认为这种时候即使能直立，也需要电机有力矩，但力矩大了不就向前或向后走了吗？

我是第一次调车，希望大家多多提议啊，平衡位置是电机就有一个固定输出吗？我知道平衡时电机总得调节，就是想问车是靠电机向机械的平衡位置不断调节，还是设置一个平衡位置让电机输出调节，缺还不至于转动？
新手多多指教啊！

作者: 急速小子 时间: 2013-1-16 14:38

作者: LQ~少行 时间: 2013-1-16 14:43
同感，觉得静止平衡时，小车对轮轴的重力力矩为零才是最稳定的，所以应该会出现车体斜着平衡的情况。。。

作者: 急速小子 时间: 2013-1-16 15:04
大家都来说说吧！

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2013-1-16 16:17
车子静止直立的平衡点与前进时的平衡点不是一样的，所以静止找出的平衡点个人觉得只能算作一个相对的点@！

作者: wangyao19920204 时间: 2013-1-16 16:37
我也是做光电的，学长说为了找到小车的平衡点，在静止直立的时候肯定是有个倾角的

作者: 急速小子 时间: 2013-1-16 16:38

sdlibin007@qq.c 发表于 2013-1-16 16:17
车子静止直立的平衡点与前进时的平衡点不是一样的，所以静止找出的平衡点个人觉得只能算作一个相对的点@！

恩我说的是静止时候的平衡
重心太靠后，静止平衡时，底盘可能垂直于地面？我总感觉重心太靠后，静止平衡时车需要倾斜很多，你认为呢？

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2013-1-16 16:43

急速小子发表于 2013-1-16 16:38
恩我说的是静止时候的平衡
重心太靠后，静止平衡时，底盘可能垂直于地面？我总感觉重心太靠 ...

就去年的情况来看，车子的机械重心在直立的时候还是做的靠前一点，跑起来的时候重心一般还会向前压，还有就是陀螺仪安装的位置与角度也比较关键，这个得多摸索

作者: 急速小子 时间: 2013-1-16 16:47

sdlibin007@qq.c 发表于 2013-1-16 16:43
就去年的情况来看，车子的机械重心在直立的时候还是做的靠前一点，跑起来的时候重心一般还会向前压，还有 ...

恩谢谢！

作者: 急速小子 时间: 2013-1-16 16:49

sdlibin007@qq.c 发表于 2013-1-16 16:43
就去年的情况来看，车子的机械重心在直立的时候还是做的靠前一点，跑起来的时候重心一般还会向前压，还有 ...

那把电池放在后边感觉重心就靠后了，你感觉电池应该在前边还是后边？

作者: 急速小子 时间: 2013-1-16 16:50

wangyao19920204 发表于 2013-1-16 16:37
我也是做光电的，学长说为了找到小车的平衡点，在静止直立的时候肯定是有个倾角的

恩我感觉也得有倾角

作者: qinlu123 时间: 2013-1-16 19:10
你同学说的不对，车子不同倾斜程度不同

作者: 急速小子 时间: 2013-1-16 19:52

qinlu123 发表于 2013-1-16 19:10
你同学说的不对，车子不同倾斜程度不同

恩谢谢！

作者: zhb19901020 时间: 2013-1-17 00:08
只要不影响车子前进就可以了，如果车子有倾斜，那么角度传感器的0位子就要补偿
飞思卡尔的前进的方法是在平衡的基础上在增加一个前进的输出。所以跟你车子是否直立没有关系
还有一种前进的方法是将0位子设置在实际0位置前一点即可。首先要做的是让车子保持直立平衡，不是要垂直。

作者: 急速小子 时间: 2013-1-17 08:35

zhb19901020 发表于 2013-1-17 00:08
只要不影响车子前进就可以了，如果车子有倾斜，那么角度传感器的0位子就要补偿
飞思卡尔的前进的方法是在平 ...

恩谢谢{:soso_e100:}

作者: 303252119 时间: 2013-3-9 09:52
我也有这个疑惑
1、关于直立，车的重心低了好，这无可厚非，可是前后的重心呢？？
如果重心前后偏离了车，按向后偏来说：维持直立的时，假如车有向后的倾角x，那么为了保持直立，假设送入的占空比为30%（电机向后转）能后维持直，那么当车有向前的倾角x，时此时的占空比显然不能使车直立了吧（电机向前转给的力肯定过大了。不是吗？）？、
2、加速度计的零点矫正是否是车保持直立的时候测量的呢？？
如果是，那车的前后重心应该怎么配合？
3、我按照论坛里一个高手解答的说
（P*(0 - (g_fCarAngle-GRAVITY_OFFSET_SET))+ D*(0 - g_fGyroscopeAngleSpeed);）
g_fCarAngle-GRAVITY_OFFSET_SET
融合积分的车的角度减去一个角度来平衡重力，可是还是无法站起来，很是无奈，望高手不吝赐教啊
波形很好，跟随的都很棒，可是还是站不起来。

作者: 303252119 时间: 2013-3-9 09:53
是否得加配重呢,使得车重心的位置保持在车体上方呢？？

作者: 303252119 时间: 2013-3-9 09:54
假设说，重心在车论上方靠前，加速度计的零点怎么配合呢？

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