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标题: PID中给定速度减去现在速度=偏差，那么这个给定速度怎给呢？依据转弯曲率还是现在速度 [打印本页]

作者: xiongcaifei 时间: 2013-1-14 19:48
标题: PID中给定速度减去现在速度=偏差，那么这个给定速度怎给呢？依据转弯曲率还是现在速度
偏差=给定速度-现在速度。这个给定速度怎么给呢？？应该和现在速度和弯道曲率有关。怎么个关系呢？？怎么写这个给定速度的程序呢？？求牛人回答

作者: yukunlinykl 时间: 2013-1-14 20:15
主要取决于小车行进路径上当前所需静摩擦力。
speed = sqrt(u*g*r) ;

作者: agogos 时间: 2013-1-14 21:49

yukunlinykl 发表于 2013-1-14 20:15
主要取决于小车行进路径上当前所需静摩擦力。
speed = sqrt(u*g*r) ;

真大方啊，居然不用InvSqrt。。。。

作者: fmadot 时间: 2013-1-14 22:06

agogos 发表于 2013-1-14 21:49
真大方啊，居然不用InvSqrt。。。。

这是个神奇的算法哈哈哈哈哈

作者: yukunlinykl 时间: 2013-1-14 22:21

agogos 发表于 2013-1-14 21:49
真大方啊，居然不用InvSqrt。。。。

那个，要看浮点型是怎么存的，不是所有的单片机都可以。

作者: agogos 时间: 2013-1-14 23:42

yukunlinykl 发表于 2013-1-14 22:21
那个，要看浮点型是怎么存的，不是所有的单片机都可以。

经实践，Cortex-M3是肯定可以的。。估计M4也行，可以试试。

作者: yukunlinykl 时间: 2013-1-15 00:05

agogos 发表于 2013-1-14 23:42
经实践，Cortex-M3是肯定可以的。。估计M4也行，可以试试。

那就好。

作者: xiongcaifei 时间: 2013-1-15 10:26
求这方面的资料啊。求牛人们网站链接或上传

作者: xiongcaifei 时间: 2013-1-18 21:44
speed = sqrt(u*g*r) ;
求解释什么意思！！

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