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标题: 直立速度闭环。。。急需求助 [打印本页]

作者: liuyun1 时间: 2013-1-7 15:21
标题: 直立速度闭环。。。急需求助
车模在只有角度控制时能够比较好的直立，但是加了速度控制中很小的I参数后就不能正常直立，车子朝一个方向加速，后直接倒下，这是什么情况啊，各位前辈，真心求助

作者: fmadot 时间: 2013-1-7 15:23
你确定没加反？

作者: liuyun1 时间: 2013-1-7 15:29

fmadot 发表于 2013-1-7 15:23
你确定没加反？

我将角度的PD参数都设置为0，之后单独静态调节速度，可以很好地控制住速度，加上角度参数之后就不对了。。。这种情况下可能是哪里反了？

作者: hbqyzpy 时间: 2013-1-7 17:02

作者: liuyun1 时间: 2013-1-7 18:41

fmadot 发表于 2013-1-7 15:23
你确定没加反？

经过仔细检查，果然是反了，非常感谢！

作者: wangyao19920204 时间: 2013-1-7 20:03
楼主你是用的卡尔曼滤波来融合加速度和陀螺仪测的值的吗？

作者: liuyun1 时间: 2013-1-8 21:27
不是啊，那个没怎么看懂，就用了官网给的滤波方法

作者: 嘀_嘀 时间: 2013-1-12 20:03

fmadot 发表于 2013-1-7 15:23
你确定没加反？

大神什么是加反了！？救救我吧。卡着不动弹了

作者: fmadot 时间: 2013-1-13 15:14

嘀_嘀发表于 2013-1-12 20:03
大神什么是加反了！？救救我吧。卡着不动弹了

前面说的是积分方向有没有加反

作者: 嘀_嘀 时间: 2013-1-13 18:49

fmadot 发表于 2013-1-13 15:14
前面说的是积分方向有没有加反

你好，我们的车现在出现的问题是加上速度闭环之后和不加速度闭环效果一样，总是朝一个方向跑，正前方跑。没有那种在原地来回摆动的现象，为什么啊，教教我吧

作者: xuetianyou 时间: 2013-1-13 21:42
经验啊！

作者: liuyun1 时间: 2013-1-14 10:25

wangyao19920204 发表于 2013-1-7 20:03
楼主你是用的卡尔曼滤波来融合加速度和陀螺仪测的值的吗？

用的是互补滤波

作者: wsdyi100 时间: 2013-1-18 20:45

嘀_嘀发表于 2013-1-13 18:49
你好，我们的车现在出现的问题是加上速度闭环之后和不加速度闭环效果一样，总是朝一个方向跑，正前方跑。 ...

我的也是，你解决了没，加Q聊1032609816

作者: 初年 时间: 2013-1-28 23:22
我们加上速度闭环和没有加的差不多，你们做的怎么样了，指导下哈

作者: diaoningchao 时间: 2013-1-29 00:20

liuyun1 发表于 2013-1-8 21:27
不是啊，那个没怎么看懂，就用了官网给的滤波方法

弱弱的问一句，官网给的滤波方法在哪下？

作者: ludlee 时间: 2013-1-29 08:40
原来是互补滤波呀

作者: FHFF1234 时间: 2013-3-11 19:49

liuyun1 发表于 2013-1-8 21:27
不是啊，那个没怎么看懂，就用了官网给的滤波方法

你有没有遇到过车子在走动的过程中零点变化啊

作者: Iiti 时间: 2013-4-2 16:30

作者: xin99 时间: 2013-4-30 11:39
请问楼主小弟现在的情况和您当初差不多加上速度控制反而停不住求救啊

作者: xin99 时间: 2013-5-2 07:14
我现在速度控制也加不上去求楼主赐教

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