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标题: 做了个平衡车，不过不稳定，请教下 [打印本页]

作者: shijiamoni 时间: 2012-12-10 23:44
标题: 做了个平衡车，不过不稳定，请教下
平衡用mpu6050，用加速度机反三角和角速度积分后卡尔曼融合，得到的角度数据还是挺好的，再用角度积分和微分，在看了下pid的调试方法，按着调了很久，总是不稳定，根本没法想别人做的一样稳定。想请教各位dx，我有哪里弄错了吗。至于车本身的重心平衡，我也试过用积分的数值再去积分，补偿角度值，不过大了就起振，小了还是一个样。单片机用的是51（有stm32，不过刚接触，没法用）所以控制周期达到了30ms。
http://v.youku.com/v_show/id_XNDg2NDQyMjY4.html

作者: shijiamoni 时间: 2012-12-12 21:21
看别人用的好像是pd调节，再加上轮子速度调节，是不是一定要这样才能稳定啊

作者: shijiamoni 时间: 2012-12-13 16:08
是不是一定要用轮子速度反馈的？如果没有的话是什么效果呢？

作者: 乾坤浪子 时间: 2012-12-29 15:44
你的数据融合到底是怎么个融合法啊求解释楼主

作者: youngchu 时间: 2012-12-31 22:25

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