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标题: 不看会后悔的（pwm------舵机） [打印本页]

作者: 可欣 时间: 2012-12-10 00:01
标题: 不看会后悔的（pwm------舵机）

总是潜水，现在为大家服务一下吧，希望能对一些人有帮助！！！以前没有深入关注过pwm，自以为是比较了解的，可是直到前几天，才发现我对pwm不是很了解，01、23、45、67级联后，起作用的均是高一级的口（就是1、3、5、7），当时写程序时没有注意，以为级联后就万事大吉啦，谁知道并不好使，一个很小的细节没有注意，导致了程序的崩溃。弄了好几天，郁闷死了。亲先给你们附上一段程序吧，看看有错没有，总线频率为40MHZ。

#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */
#define ZK1 PWMDTY1    //电机占空比
#define ZK5 PWMDTY5
#define ZK3 PWMDTY3 //舵机占空比

void Steer_Init(void)
{
PWME_PWME3 = 0;    //先禁止各通道输出
PWMCTL_CON23 = 1; //两两级联成16位PWM
PWMPRCLK_PCKB = 2;  //预分频系数为B 4，总线频率,即10MHZ
PWMSCLB = 2;  //SB_CLK = B_CLK / (2*2) ==2.5MHz
PWMCLK_PCLK3 = 1; //通道选  clock SB做时钟源

PWMCNT3=0;  //23计数器清零
PWMCAE_CAE3=0; //选择输出模式为左对齐输出模式
PWMPOL_PPOL3=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平

PWMPER23=50000; // 20ms ；50Hz
PWMDTY23=0;
PWME_PWME3 = 1;
}

void main(void)
{
PLL_Init_40M();
Steer_Init();
IO_Init();
Motor_Init();
ZK3=5000;  //舵机摆正
ZK1=100;
ZK5=0;
}

当然啦，其他的程序都是没有错误的，都很好使的，亲们你们发现有什么不对了吗？？？
如果发现了，恭喜你，你真的很厉害，是一个有心人。如果没有发现的话，也不要紧的，
下面再给你们附上另外的一段程序，仔细看好了啊，亲。

#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */
#define ZK1 PWMDTY01    //电机占空比
#define ZK5 PWMDTY45
#define ZK3 PWMDTY23 //舵机占空比

void Steer_Init(void)
{
PWME_PWME3 = 0;    //先禁止各通道输出
PWMCTL_CON23 = 1; //两两级联成16位PWM
PWMPRCLK_PCKB = 2;  //预分频系数为B 4，总线频率,即10MHZ
PWMSCLB = 2;  //SB_CLK = B_CLK / (2*2) ==2.5MHz
PWMCLK_PCLK3 = 1; //通道选  clock SB做时钟源

PWMCNT3=0;  //23计数器清零
PWMCAE_CAE3=0; //选择输出模式为左对齐输出模式
PWMPOL_PPOL3=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平

PWMPER23=50000; // 20ms ；50Hz
PWMDTY23=0;
PWME_PWME3 = 1;
}

void main(void)
{
PLL_Init_40M();
Steer_Init();
IO_Init();
Motor_Init();
ZK3=5000;  //舵机摆正
ZK1=100;
ZK5=0;
}

亲们发现两段程序有什么不同的吗？？？亲，不要告诉我说他们没有一点区别，完全一样，用你的火眼金睛再仔细的看一遍吧！！！他们是有区别的，而且就是这么小小的区别，让我们队的车子楞是跑不起来，可是害苦我了啊！！！我整整发了近三天的时间才找到的这不算问题的问题啊，哎！！！现在我是真的深有体会，无论什么事都是马虎不得的，不然会吃大亏的啊，尤其是做比赛的童鞋们，真的是伤不起啊！！！

#define ZK1 PWMDTY1    //电机占空比
#define ZK5 PWMDTY5
#define ZK3 PWMDTY3 //舵机占空比

#define ZK1 PWMDTY01    //电机占空比
#define ZK5 PWMDTY45
#define ZK3 PWMDTY23 //舵机占空比
现在发现了吧，上面的是 PWMDTY1， PWMDTY5， PWMDTY3
下面的是  PWMDTY01， PWMDTY45， PWMDTY23，

就是这些让我郁闷死了，若这样写（PWMDTY3），虽然23级联了，但是单片机还是认为他们并不级联，任然是8位的（注：8位最大值只能是255），而不是我们想象的16位（注：最大值是65535），为此我亲自做了实验，这样写（PWMDTY3），写入数值小于等于255的时候可以，运行时软件没有出现warning，写256就不行了，软件就出现warning，原来以为出现warning，没有错误就行，但是事实却不是如此，我当时写的是（ZK3=5000），舵机就是要么往一个方向摆、要么就是出现各种不正常的问题，但是当我把（PWMDTY3）改成（PWMDTY23）时，苦逼了啊，一切都没有问题了（我当时控制的是舵机），舵机在正常不过了，一切都好了，我当时就笑了，这是什么玩意啊，我多么宝贵的几天的时间啊，哎，童鞋们，就写到这吧，我的能力有限，剩下的还得靠你们自己去摸索。那些还在为舵机不
能正常工作而发愁的童鞋们，你们看一看，是不是与我一样不小心啊，希望对你们能有一些帮助。有什么不对的，请指出来，谢谢。

作者: fmadot 时间: 2012-12-10 00:08
不后悔。。。

作者: exiao 时间: 2012-12-10 00:13
谢谢分享，学习了

作者: 叶子一哥 时间: 2012-12-10 00:16
谢谢分享

作者: 有-木-友 时间: 2012-12-10 00:39
hehe

作者: 张永超 时间: 2012-12-10 00:47
学习了

作者: Smile_Sun 时间: 2012-12-10 02:00

作者: 黎明sunshine 时间: 2012-12-10 07:19
感谢楼主

作者: dongyunlong 时间: 2012-12-10 07:24
谢谢分享

作者: ludlee 时间: 2012-12-10 09:09
我们用不着了

作者: 1434636181 时间: 2012-12-10 09:18

作者: ganlei 时间: 2012-12-10 10:02

作者: bloong 时间: 2012-12-10 10:09
感谢分享但是我表示看完后很后悔

作者: wen123 时间: 2012-12-10 10:11
行！！

作者: x舞z 时间: 2012-12-10 11:34
呵呵'光电

作者: qual9109 时间: 2012-12-10 12:09
不后悔

作者: jack_channel 时间: 2012-12-10 12:12
恭喜卤煮。又进步了

作者: orthodox 时间: 2012-12-10 12:45
不是K60的吧？

作者: 389059751 时间: 2012-12-10 13:06
xuexil

作者: Mr_Q 时间: 2012-12-10 13:21
学习了

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2012-12-10 14:17
确实是这样啊

作者: mmina456 时间: 2012-12-10 15:14

谢谢

作者: 824427451 时间: 2012-12-10 16:10
明白了些@@

作者: 孤狼♂翎翔 时间: 2012-12-10 18:43
感谢

作者: 万能pcb 时间: 2012-12-12 21:44
目前还看不懂

作者: 可欣 时间: 2012-12-12 22:50

万能pcb 发表于 2012-12-12 21:44
目前还看不懂

没事的，刚开始都是看不懂，慢慢就好了，坚持

作者: Determined 时间: 2012-12-12 23:53

作者: 夏小凉 时间: 2012-12-13 10:38
谢谢楼主学习了

作者: ybcqujx 时间: 2012-12-13 21:38
呵，谢谢分享，这个我也遇到过。

作者: 赵宇 时间: 2012-12-13 22:14
不错。。

作者: majihong 时间: 2012-12-14 10:13

作者: ：句·话っ 时间: 2012-12-18 13:21
{:soso_e179:}

作者: AOE 时间: 2012-12-19 22:25
感谢经验分享

作者: 似水流年、 时间: 2012-12-20 07:14
学习了

作者: huayuc19 时间: 2012-12-21 22:49
看了真心不后悔！！

作者: 似水流年、 时间: 2012-12-21 23:09
xuexi le

作者: xuruoyu 时间: 2013-1-15 14:39
顶

作者: lincson 时间: 2013-1-22 22:36
学习学习

作者: 萧逸 时间: 2013-1-23 09:32
感谢分享！

作者: nsxzclx 时间: 2013-1-23 23:59
呵呵马虎不得

作者: 青龙0偃月 时间: 2013-1-25 20:19
弱弱的表示前天试舵机时出现了类似的问题

作者: azure647 时间: 2013-2-1 18:29
谢谢楼主提醒~~~

作者: hxp632626965 时间: 2013-2-2 09:59
学习了

作者: dlyt03 时间: 2013-2-4 09:14
谢谢

作者: 高敏真人真话 时间: 2013-2-5 12:52
谢谢分享

作者: 最好不相误 时间: 2013-3-15 14:54
感谢楼主

作者: lxnick 时间: 2013-3-18 14:57
你的23呢？

作者: 可欣 时间: 2013-3-18 17:35

作者: 吴镇 时间: 2013-3-18 21:37
好！{:soso_e179:}

作者: 天空之城- 时间: 2013-3-20 11:26
给力给力！！！！深有感触！一直纠结的问题现在解决了！

作者: tory柴 时间: 2013-4-3 15:50
分享快乐

作者: 了修明日 时间: 2013-4-6 15:11
xuexi

作者: 夏夜之星 时间: 2013-4-16 22:19

作者: 丶Capricorn 时间: 2013-5-7 19:13

作者: heart804571 时间: 2013-5-8 00:13

作者: glacier0 时间: 2013-5-8 00:25
顶一下

作者: dynamic 时间: 2013-7-1 10:15
其实经常这样，一个小问题纠结好久

作者: 哲000 时间: 2013-7-16 21:46
学习了……

作者: mnh999 时间: 2014-3-12 17:04

作者: justone 时间: 2014-3-15 15:32
谢谢分享了

作者: ★相★离 时间: 2014-3-17 12:29

作者: 流氓兔 时间: 2014-3-17 20:48
PWMPER23=50000; // 20ms ；50Hz
PWMDTY23=0;
这个啥情况啊！！！意思是占空比为0吗？
舵机不动吗？

作者: 有思想的车 时间: 2014-3-19 15:16
000

作者: 断梦 时间: 2014-3-27 20:27
不孬

作者: 板正的 时间: 2014-4-4 21:58
顶楼主！虽然没看懂但是先学着

作者: 张世民 时间: 2014-4-5 16:11
牛皮哈哈哈哈看看学习学习

作者: 张世民 时间: 2014-4-5 16:13
牛皮哈哈哈哈看看学习学习

作者: 追梦dream 时间: 2014-4-9 21:05
受益了，谢谢

作者: _乐天_ 时间: 2014-4-11 02:06
学习了

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)