智能车制作

标题: 直立加了速度pi，小车在往一个方向跑到最远处回来的时刻会抖动。。 [打印本页]

作者: zyj 时间: 2012-12-3 20:37
标题: 直立加了速度pi，小车在往一个方向跑到最远处回来的时刻会抖动。。
rt，怎么解决，大神求教

作者: mingongB 时间: 2012-12-3 21:12
有判断速度方向不，目的是加了pi控速，还是直立

作者: zyj 时间: 2012-12-3 21:19

mingongB 发表于 2012-12-3 21:12
有判断速度方向不，目的是加了pi控速，还是直立

直立静止

作者: mingongB 时间: 2012-12-3 21:59
有判断速度的方向不，如果有判断，就可能是在速度正负的临界处产生的抖动
如果单纯往一个方向跑的话，速度还是比较平滑的吧

作者: yukunlinykl 时间: 2012-12-3 22:46
仔细调调参数，应该就可以的。或者分段设置参数。

作者: 初年 时间: 2013-3-3 20:18

mingongB 发表于 2012-12-3 21:59
有判断速度的方向不，如果有判断，就可能是在速度正负的临界处产生的抖动
如果单纯往一个方向跑的话，速度 ...

我们现在就是有判断方向的，在零点处抖动，有什么好的方法解决没

作者: 蛊惑小夜 时间: 2013-3-4 21:19
楼主不加PI只有PD平衡的时候，在平衡的零点附近是不是也会抖动？

作者: zyj 时间: 2013-3-5 09:59

蛊惑小夜发表于 2013-3-4 21:19
楼主不加PI只有PD平衡的时候，在平衡的零点附近是不是也会抖动？

做不到静止一动不动的！

作者: 蛊惑小夜 时间: 2013-3-5 19:25

zyj 发表于 2013-3-5 09:59
做不到静止一动不动的！

的确只有PD的时候在平衡位置有轻微的抖动，我之前也碰到过这种问题，发现是在平衡的时候P的值调大了，单独平衡还好，但手一碰就会抖得很厉害，后来减小了平衡的P值情况就好了

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-3-20 17:13

蛊惑小夜发表于 2013-3-5 19:25
的确只有PD的时候在平衡位置有轻微的抖动，我之前也碰到过这种问题，发现是在平衡的时候P的值调大了，单独 ...

加上速度控制后小车还是会往一个方向跑，是什么原因呢

作者: 蛊惑小夜 时间: 2013-3-21 22:20

奋斗小青年、发表于 2013-3-20 17:13
加上速度控制后小车还是会往一个方向跑，是什么原因呢

我们直接给了速度调的PI，也没能调出视频里那样的效果

作者: LQ~少行 时间: 2013-3-21 22:41
我都调了三天的PD参数，但是车还是会往一个方向滑动，有时能直立数十秒，但是抖动还是比较厉害，而且之后还是往一个方向行驶。。。疯了疯了啊。。。

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-3-22 00:39

蛊惑小夜发表于 2013-3-21 22:20
我们直接给了速度调的PI，也没能调出视频里那样的效果

我加上速度控制还不如不加速度的好，是不是编码器返回来的值需要处理啊

作者: deadgodpb 时间: 2013-3-22 10:52

奋斗小青年、发表于 2013-3-20 17:13
加上速度控制后小车还是会往一个方向跑，是什么原因呢

我也想知道这个问题

作者: tangyinyin123 时间: 2013-4-12 20:26

作者: 丢失狂 时间: 2013-4-21 10:02

蛊惑小夜发表于 2013-3-5 19:25
的确只有PD的时候在平衡位置有轻微的抖动，我之前也碰到过这种问题，发现是在平衡的时候P的值调大了，单独 ...

你好现在我们的小车也是在平衡位置直立的时候就向着一个方向跑了，还没有加速度控制。请高手指点一下

作者: projecta 时间: 2014-1-19 14:40

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