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标题: pid经典疑惑，大家都有的疑惑！求大神讲解！！ [打印本页]

作者: wen123 时间: 2012-12-2 16:27
标题: pid经典疑惑，大家都有的疑惑！求大神讲解！！
看看pid最后的结果：
A=Kp(1+T/Ti+Td/T);
B=Kp(1+2Td/T);
C=Kp(Td/T);
△Uk=A*e(k)+B*e(k-1)+C*e(k-2)（公式1）
但有时我在网上看到了这样的公式
⊿U(n)=Kp[e(n)-e(n-1)]+Kie(n)+Kd[e(n)-2e(n-1)+e(n-2)]（公式2）
这两者有啥区别，我原以为两者转换过来的，但仔细一想，（公式1）中与T（采样周期）有关。而（公式2）无T啊，这说明这两者不是转换过来的，不知道是不是这样的，，，求大神讲解，，本人菜鸟一个！！

作者: ganlei 时间: 2012-12-2 20:14
表示我也不懂

作者: li853141431 时间: 2012-12-2 20:26
增量式与位置式。

作者: wen123 时间: 2012-12-3 10:36

li853141431 发表于 2012-12-2 20:26
增量式与位置式。

貌似不对吧都增量式吧！！！！！

作者: JudeScorpio 时间: 2013-3-5 10:48
同求解答。。。。

作者: JudeScorpio 时间: 2013-3-5 10:50
我个人感觉第二个公式已经吧采样周期设置进去了，简化了公式吧。还有我上一届学长用的第二个公式，我自己写的第一个公式，然后跳了一段时间，在纠结那个采样周期的问题。

作者: 葱拌豆腐 时间: 2013-4-13 14:36
完全等价，个人觉得第二个调试起来更方便

作者: 擦肩的阳光 时间: 2014-2-17 11:54
是用公式一的方法算出Ki、Kp来的？？？

作者: majorfog 时间: 2014-2-17 12:26
第一个式子是用传递函数推出来的吧

作者: 擦肩的阳光 时间: 2014-2-17 14:15

majorfog 发表于 2014-2-17 12:26
第一个式子是用传递函数推出来的吧

第二个是位置式PID？？

作者: majorfog 时间: 2014-2-17 18:55
标题: RE: pid经典疑惑，大家都有的疑惑！求大神讲解！！

擦肩的阳光发表于 2014-2-17 14:15
第二个是位置式PID？？

是增量式的

作者: majorfog 时间: 2014-2-17 18:59

擦肩的阳光发表于 2014-2-17 14:15
第二个是位置式PID？？

位置式是这样的:u(k)=kp*e(k)+ki*[e(k)+...+e(0)]*T+[e(k)-e(k-1)]/T

作者: 擦肩的阳光 时间: 2014-2-17 21:08

majorfog 发表于 2014-2-17 18:59
位置式是这样的:u(k)=kp*e(k)+ki*[e(k)+...+e(0)]*T+[e(k)-e(k-1)]/T

这两个公式其实是等价的，拆开Ki、Kd其实就是一样的了。。。

作者: majorfog 时间: 2014-2-17 21:39

擦肩的阳光发表于 2014-2-17 21:08
这两个公式其实是等价的，拆开Ki、Kd其实就是一样的了。。。

你指的是哪两个式子?

作者: 擦肩的阳光 时间: 2014-2-17 21:55

majorfog 发表于 2014-2-17 21:39
你指的是哪两个式子?

楼主给的那两个。。

作者: majorfog 时间: 2014-2-17 22:19
标题: RE: pid经典疑惑，大家都有的疑惑！求大神讲解！！

擦肩的阳光发表于 2014-2-17 21:55
楼主给的那两个。。

对啊，只不过是楼主把ki和kd都打成了kp

作者: q小小小齐 时间: 2014-2-17 22:25

majorfog 发表于 2014-2-17 12:26
第一个式子是用传递函数推出来的吧

哈哈被我认出来了你又威武了是不

作者: majorfog 时间: 2014-2-17 22:51

q小小小齐发表于 2014-2-17 22:25
哈哈被我认出来了你又威武了是不

。。。。基友你好

作者: 擦肩的阳光 时间: 2014-2-17 23:31

majorfog 发表于 2014-2-17 22:19
对啊，只不过是楼主把ki和kd都打成了kp

额，没打错吧，A、B、C的前面就是Kp啊。。

作者: majorfog 时间: 2014-2-18 08:41
标题: RE: pid经典疑惑，大家都有的疑惑！求大神讲解！！

擦肩的阳光发表于 2014-2-17 23:31
额，没打错吧，A、B、C的前面就是Kp啊。。

是，Ki=Kp*T/Ti，Kd=Td*P/T，楼主的B，后面应该加上负号。这两个式子是相同的，都是增量式的PID。这和我发的位置式PID有什么关系呢。。

作者: 擦肩的阳光 时间: 2014-2-18 08:44

majorfog 发表于 2014-2-18 08:41
是，Ki=Kp*T/Ti，Kd=Td*P/T，楼主的B，后面应该加上负号。这两个式子是相同的，都是增量式的PID。这和我发 ...

作差就是增量式了~

作者: majorfog 时间: 2014-2-18 08:49
标题: RE: pid经典疑惑，大家都有的疑惑！求大神讲解！！

擦肩的阳光发表于 2014-2-18 08:44
作差就是增量式了~

是的，所以得到的是delta_u(k)

作者: 擦肩的阳光 时间: 2014-2-18 08:55

majorfog 发表于 2014-2-18 08:49
是的，所以得到的是delta_u(k)

终于懂点了。。。谢谢啦~

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