智能车制作

标题: 融合互补滤波的一些问题 [打印本页]

作者: bobo_12300 时间: 2012-11-30 20:31
标题: 融合互补滤波的一些问题
本人菜鸟，最近在调融合互补滤波算法。我对算法的理解大概如下。陀螺仪的短期测得的值比较准，但是由于存在温漂，进过积分，长期就不能用了。所以要通过加速度计进行修正角度，但是加速度计的短期不行，噪声比较大，所以要将陀螺仪高通，加速度计低通后进行一定比列的融合。才能比较准确的反应角度的变化。
我是这样做的：陀螺仪和加速度计分别进行了递推和一阶滤波，得到的滤波结果再按一定的比例进行拟合，滤波周期为0.2ms(测试过，整个滤波时间需90+毫秒)，融合周期为2ms。但是出来的效果不理想。我不明白陀螺仪存在温漂，但是滤波后出来的角度应该是准确的，但是陀螺仪的温漂还是存在的呀~~最终直立控制量=P*（融合滤波后的角度）+D*(角速度（即陀螺仪的值）) ，这里的陀螺仪出来应该还是飘着的，应该是对控制量有影响啊~~

作者: yukunlinykl 时间: 2012-11-30 20:56
角度 = （角度+陀螺仪测得的角速度）*0.99 + 加速度计测得的角度*0.01；

作者: 644822830 时间: 2012-11-30 20:59

作者: bobo_12300 时间: 2012-11-30 21:09

yukunlinykl 发表于 2012-11-30 20:56
角度 = （角度+陀螺仪测得的角速度）*0.99 + 加速度计测得的角度*0.01；

参数调了，控制周期不同，系数也不同啊~~还是存在一个误差~

作者: bobo_12300 时间: 2012-11-30 21:10

644822830 发表于 2012-11-30 20:59

分享下调试经验和心得呗

作者: 644822830 时间: 2012-11-30 21:13
嘻嘻我是做硬件的

作者: 644822830 时间: 2012-11-30 21:13
滤波这一块我不太了解

作者: bobo_12300 时间: 2012-11-30 21:16

644822830 发表于 2012-11-30 21:13
滤波这一块我不太了解

呵呵~~西南交大貌似很猛的啊~

作者: yukunlinykl 时间: 2012-11-30 21:29

bobo_12300 发表于 2012-11-30 21:09
参数调了，控制周期不同，系数也不同啊~~还是存在一个误差~

那是啊，根据实际情况调整一下系数呗，应该没问题的。

作者: bobo_12300 时间: 2012-11-30 21:54

yukunlinykl 发表于 2012-11-30 21:29
那是啊，根据实际情况调整一下系数呗，应该没问题的。

我觉得软件应该没问题，硬件上因为有过错，按照论坛上普遍的做法，我把陀螺仪高通部分去掉了，这个可能会使温漂问题更加显现出来，运放用轨对轨 LMV358 ，有点被这个搞晕了

作者: yukunlinykl 时间: 2012-11-30 21:58

bobo_12300 发表于 2012-11-30 21:54
我觉得软件应该没问题，硬件上因为有过错，按照论坛上普遍的做法，我把陀螺仪高通部分去掉了，这个可能会 ...

其实那个高通根本没有。
温漂的频率在0.5Hz一下，是一个非常非常低的频率。
实际上加速度计就是用来小温漂的，于是根本没必要用高通滤波了。
陀螺仪硬件稳定些的话，根本用不着加速度计。
用路程环完全可以立得很稳。

作者: zangfan 时间: 2012-11-30 21:59
不懂不懂

作者: HKD_WCS 时间: 2012-11-30 22:09
陀螺仪和加速度计如何进行了递推和一阶滤波能详细的说一下吗?

作者: 644822830 时间: 2012-11-30 22:14

bobo_12300 发表于 2012-11-30 21:16
呵呵~~西南交大貌似很猛的啊~

只是我我很水

作者: fmadot 时间: 2012-11-30 22:26
我是刚开始就拿掉高通电容的自夸一句那时候还没人提到过要拿掉高通呢。。。不过你拿掉高通，就需要在每次开机前都读一下中位值啊然后你还可以再加一个0.0001的积分量不过这个可能有点小这样也可以消除车跑起来以后可能存在的温漂

作者: bobo_12300 时间: 2012-12-1 08:10

fmadot 发表于 2012-11-30 22:26
我是刚开始就拿掉高通电容的自夸一句那时候还没人提到过要拿掉高通呢。。。不过你拿掉高通，就需要在每次 ...

嗯嗯~~厉害，那么早就想到了。我在开机去了1024次陀螺仪的平均。积分时间是0.005s,软件我觉得可以了，下周试下官网的电路。之前一直用买的模块去高通的~

作者: bobo_12300 时间: 2012-12-1 08:18

HKD_WCS 发表于 2012-11-30 22:09
陀螺仪和加速度计如何进行了递推和一阶滤波能详细的说一下吗?

递推滤波就是把采集到的数据放入一个队列（其实就是数组。。。），然后求平均，下次采集的最新值替换原先队列中的最老值，在求平均，每次重复这个过程，一阶滤波就是一个公式本次滤波值=a*上次滤波值+（1-a）*最新采样值,a需要根据实际效果调整，具体你可以去百度文库看看，一个叫12种常用滤波算法的文档记得是~~

作者: wang505 时间: 2012-12-1 10:22

作者: fmadot 时间: 2012-12-1 10:34
你有没有单观察过陀螺仪的输出平放时也会有温漂？

作者: 静静的等待 时间: 2012-12-1 18:19

作者: HKD_WCS 时间: 2012-12-2 12:20

谢谢楼主:):):)

作者: xiaojiong 时间: 2013-1-26 14:28
二阶互补的你们有研究没？有的一起讨论哈！

作者: yufenghua1989 时间: 2013-4-13 10:25

yukunlinykl 发表于 2012-11-30 20:56
角度 = （角度+陀螺仪测得的角速度）*0.99 + 加速度计测得的角度*0.01；

请问这个角度和陀螺仪测出的角度不是一个值么？店铺是通过积分得出来的啊

作者: sdsunhui 时间: 2013-4-21 22:29

fmadot 发表于 2012-11-30 22:26
我是刚开始就拿掉高通电容的自夸一句那时候还没人提到过要拿掉高通呢。。。不过你拿掉高通，就需要在每次 ...

如何温漂不是特别明显的话是不是可以不用每次开机检测中位值？

作者: 小通通 时间: 2013-6-21 15:50

bobo_12300 发表于 2012-12-1 08:18
递推滤波就是把采集到的数据放入一个队列（其实就是数组。。。），然后求平均，下次采集的最新值替换原先 ...

您好，怎么找不到你说的那个12种常用滤波算法的文档呀？

作者: 林JJ 时间: 2014-2-27 11:44

小通通发表于 2013-6-21 15:50
您好，怎么找不到你说的那个12种常用滤波算法的文档呀？

[attach]56216[/attach]就这个

作者: 明星春 时间: 2014-6-12 15:22
hehe

作者: anyangyuxin 时间: 2015-1-17 15:08

赞一个。

作者: xhrc 时间: 2016-3-7 18:28

小通通发表于 2013-6-21 15:50
您好，怎么找不到你说的那个12种常用滤波算法的文档呀？

百度搜：11种常见的AD滤波算法

作者: 阿达的礼物 时间: 2016-11-27 00:29

yukunlinykl 发表于 2012-11-30 20:56
角度 = （角度+陀螺仪测得的角速度）*0.99 + 加速度计测得的角度*0.01；

请问一下这个就一阶滤波吗？

作者: znjqr 时间: 2016-11-27 13:07
谢谢楼主，支持分享

作者: 刘德华 时间: 2017-4-22 19:55
我用互补滤波调试波形时，左右移动车身，融合后的波形在正负范围内变化的特别厉害是怎么回事。求救

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)