智能车制作

标题: 对飞思卡尔的pid算法有深刻理解的请进 [打印本页]

作者: 天涯々湖畔 时间: 2012-11-20 15:04
标题: 对飞思卡尔的pid算法有深刻理解的请进
先说明，本人是学自动化的，pid算法。。懂。
我们为什么么用pid算法？正如凤姐所说，pid的本质是为了稳。但究竟是什么影响了稳? 为什么要用pid？
有人说保持速度稳定，但我给pwm一个固定值，不也能稳定在一个值吗?虽然这个值你不知道是多少。

作者: wolflsh 时间: 2012-11-20 15:11

真的能稳定在一个值？你咋知道。

作者: 天涯々湖畔 时间: 2012-11-20 15:15

wolflsh 发表于 2012-11-20 15:11
真的能稳定在一个值？你咋知道。

虽然给定一个占空比，由于外界因素，不会达到本应的占空比的速度，但这对车没什么影响啊？干嘛非得要车跑在你设定的速度？

作者: wolflsh 时间: 2012-11-20 15:20
就说上坡吧，恒定PWM，电池够电的话，能上去，但速度肯定会慢嘛。
要是有个反馈，速度降了，加上去呗。

作者: 天涯々湖畔 时间: 2012-11-20 15:29

wolflsh 发表于 2012-11-20 15:20
就说上坡吧，恒定PWM，电池够电的话，能上去，但速度肯定会慢嘛。
要是有个反馈，速度降了，加上去呗。:lo ...

哦，这个地方可以用,请问还有什么地放能用到pid呢？

作者: 1174544639 时间: 2012-11-20 15:30
PID首先是为了减小当前值与目标值之间的差距，其次才是调节参数追求稳定。如果你就是给了一个定的PWM，然后小车朝着赛道外面一直冲，不转弯，这倒是稳了，有什么用？

作者: mingongB 时间: 2012-11-20 15:32
你想问的应该是，为什么我们要用闭环，而不是开环

作者: j715473086 时间: 2012-11-20 15:37
亲把PWM值看做油门。

作者: jiyiboloann 时间: 2012-11-20 15:38
以小车在赛道上匀速行驶为例，以恒定PWM值控制和恒速度的PID控制做对比：
以恒定PWM值控制的小车，在过弯和上坡时，由于此时小车受到阻力的增加，数学模型发生变化，但因为对电机的控制量不变，所以在这两个元素中的速度与在直道上的速度相比会衰减很多。
但利用PID控制时，在同样的条件下，输入量不变(恒速度)，反馈值变小，PID会调节PWM，增大对电机的控制量，维持系统的恒速。这可能就是凤姐所说的稳吧。
小弟拙见，仅供参考。

作者: demon 时间: 2012-11-20 15:45
说到PID闭环控制就要提到反馈，正是有了反馈环节，才能实现你想达到的精准控制，试想下现实生活中没有反馈的话能做好事情吗

作者: 天涯々湖畔 时间: 2012-11-20 15:45

jiyiboloann 发表于 2012-11-20 15:38
以小车在赛道上匀速行驶为例，以恒定PWM值控制和恒速度的PID控制做对比：
以恒定PWM值控制的小车，在过弯和 ...

，懂了谢谢

作者: wolflsh 时间: 2012-11-20 15:47
从车开始跑，一般来说都在进行PID调节。

这和你跑步一样，转弯，上坡，下坡，哪个不要你身体的各种反馈来控制跑动的速度来避免摔倒。

车也一样，没有个速度反馈，过弯时咋知道当前速度是否能安全过去？减速时咋知道车有没真把速度减下来。

作者: li853141431 时间: 2012-11-20 16:14
楼主真懂PID就不会这么问了。

作者: fmadot 时间: 2012-11-20 16:35
车不能跑在你想要的速度那怎么竞速？

作者: fmadot 时间: 2012-11-20 16:36
特别是在弯里速度不能超过一定值但是又不能放油门，速度会降太多你准备怎么办？

作者: 黎明sunshine 时间: 2012-11-20 17:20
收益了~~~~~

作者: 秋天等落叶 时间: 2012-11-20 19:02
看来楼主的自动控制原理学的不怎么样哦

作者: mdgs 时间: 2012-11-20 22:47
以最快，最准，准狠达到你想要的速度，pwm与速度不是线性的

作者: 天涯々湖畔 时间: 2012-11-21 14:12
我就是不知道pid在小车中的应用价值才问的，我不想只停留在概念上。。。

作者: 天涯々湖畔 时间: 2012-11-21 17:28
谢谢大家的热心帮助~~

作者: 狼群——先锋 时间: 2012-11-21 19:37
这个东西不好讲。
车直接接电池，速度太快，太猛，就是太有劲。
我们不想让它太快，所以咱们得控制一下它。

作者: 天涯々湖畔 时间: 2012-11-22 09:34

狼群——先锋发表于 2012-11-21 19:37
这个东西不好讲。
车直接接电池，速度太快，太猛，就是太有劲。
我们不想让它太快，所以咱们得控制一下它 ...

谢谢

作者: 狼群——先锋 时间: 2012-11-23 16:01

天涯々湖畔发表于 2012-11-22 09:34
谢谢

不客气，大家共同探讨。虽说自己参加了一届，也研究了一段时间，也只能说PID真是奇妙，简单有效。不敢说很懂PID。

作者: happyzn75 时间: 2012-12-10 12:43
是啊，所见相同，没有闭环控制。。。。。

作者: guanguan 时间: 2012-12-10 14:45

mingongB 发表于 2012-11-20 15:32
你想问的应该是，为什么我们要用闭环，而不是开环

大神精辟

作者: liucheng_feisik 时间: 2012-12-10 15:49

作者: aundry 时间: 2012-12-10 20:17

当你有这种意识时，也许你离超越已经不远了
中等的车大概就是PID的产物吧，至于快车倒不如这样这样认为
加班无聊逛逛，第六届飘过

作者: 天涯々湖畔 时间: 2012-12-11 19:03

aundry 发表于 2012-12-10 20:17
当你有这种意识时，也许你离超越已经不远了
中等的车大概就是PID的产物吧，至于快车倒不如这样这 ...

谢谢你的夸奖，最近又从老师那了解到，当速度很快时即有高要求时，系统的好坏除了PID参数外，硬件机械结构起很大的作用。比如说我想让电机在1s内达到稳定等等。不知您有什么见解以帮助我们这些晚辈~~
在此先谢过·····

作者: aundry 时间: 2012-12-13 20:24

天涯々湖畔发表于 2012-12-11 19:03
谢谢你的夸奖，最近又从老师那了解到，当速度很快时即有高要求时，系统的好坏除了PID参数外，硬件机械结构 ...

时间过得有点久了，我记得我当初的灵感来于这样
假如你的小车就是F1赛车，你见过车手用过PID这种算法
把你的车与F1赛手手对比一下，或许你会有灵感

机械在2M以上有影响，在2.5以上影响很大，3M能否达到看机械是否完美
我那时候调试，算法搞一个星期，还不如机械调整一下重心以及内八，外八等参数

作者: aundry 时间: 2012-12-13 20:30

天涯々湖畔发表于 2012-12-11 19:03
谢谢你的夸奖，最近又从老师那了解到，当速度很快时即有高要求时，系统的好坏除了PID参数外，硬件机械结构 ...

车的稳定可以在7M的长直道紧接50半径左45弧度右45弧度里测试
也类似与长直道加不能直线穿过的小S测试
上面仅供参考

作者: Xiha_Y 时间: 2012-12-14 09:07

作者: losta 时间: 2012-12-23 20:20

作者: JudeScorpio 时间: 2013-1-15 15:25
新手路过学习一下

作者: chenjun 时间: 2013-1-16 16:41

作者: 644822830 时间: 2013-1-16 16:43
PID可以达到快速响应的目的！测速装置是增加阻尼！

作者: 天涯々湖畔 时间: 2013-1-19 16:42

644822830 发表于 2013-1-16 16:43
PID可以达到快速响应的目的！测速装置是增加阻尼！

你这好像不对，测速装置怎么增加阻尼了呢？还望指点一二

作者: melon_1 时间: 2013-1-19 20:48
学习了

作者: 644822830 时间: 2013-1-20 22:44

天涯々湖畔发表于 2013-1-19 16:42
你这好像不对，测速装置怎么增加阻尼了呢？还望指点一二

测速就是为了闭环调节

作者: yukunlinykl 时间: 2013-1-20 23:08
PID的目的才不是稳呢，只有D是稳，P是快，I是准。恒值控制系统才只追求稳。小车是随动系统。

作者: cqhb小麦 时间: 2013-1-21 11:00

jiyiboloann 发表于 2012-11-20 15:38
以小车在赛道上匀速行驶为例，以恒定PWM值控制和恒速度的PID控制做对比：
以恒定PWM值控制的小车，在过弯和 ...

说得好，顶一个，

作者: 天涯々湖畔 时间: 2013-1-21 12:05

yukunlinykl 发表于 2013-1-20 23:08
PID的目的才不是稳呢，只有D是稳，P是快，I是准。恒值控制系统才只追求稳。小车是随动系统。

至于您说的随动系统，还望指点一二，谢谢

作者: yukunlinykl 时间: 2013-1-21 12:13

天涯々湖畔发表于 2013-1-21 12:05
至于您说的随动系统，还望指点一二，谢谢

你不是学自动化的吗。
应该是我请教你啊。

作者: 天涯々湖畔 时间: 2013-1-21 12:32

yukunlinykl 发表于 2013-1-21 12:13
你不是学自动化的吗。
应该是我请教你啊。

真的不懂你说的随动是指哪方面，恕我愚昧。

作者: yukunlinykl 时间: 2013-1-21 12:36

天涯々湖畔发表于 2013-1-21 12:32
真的不懂你说的随动是指哪方面，恕我愚昧。

要求被控对象的输出随目标变化而跟随着变化。
要求输出紧跟目标的变化。
一般在随动系统中，对跟随的速度有很高的要求，而对精度要求不高。
恒值控制系统目标值不会变化，对精确度要求很高。
详查自控原理相关课程。

作者: 天涯々湖畔 时间: 2013-1-21 12:44
哦哦，你说的是速度的设定值根据赛道的情况不断的变化吗？我空载时用PID来控制速度使其达到设定值，如1M每秒，调节时间大概是1S左右，这样的跟踪速度可以吗？

作者: 蛋求无悔 时间: 2013-3-2 15:28
看完这么多的评论很是有收获，大神不少啊

作者: 可欣 时间: 2013-3-9 12:26
受益不少啊，谢谢大神闷得讲解

作者: oneJN 时间: 2013-3-9 17:37
好贴

作者: 人生。。初见 时间: 2013-4-5 15:27
顶一个！学习不少呀！！

作者: 客流量 时间: 2013-4-5 19:23
好贴

作者: shao6254842 时间: 2013-4-5 19:53

j715473086 发表于 2012-11-20 15:37
亲把PWM值看做油门。

太形象的比喻了，绝对的油门

作者: shao6254842 时间: 2013-4-5 19:55
PID是让你的车尽全力达到你设定的目标值，甚至于满占空加速减速

作者: 让梦远航 时间: 2013-4-30 20:45

jiyiboloann 发表于 2012-11-20 15:38
以小车在赛道上匀速行驶为例，以恒定PWM值控制和恒速度的PID控制做对比：
以恒定PWM值控制的小车，在过弯和 ...

十分同意！

作者: 梦已过 时间: 2013-5-8 20:43

作者: 疯鸟嘛 时间: 2013-12-23 20:07
受教了~~~~~

作者: 七色 时间: 2014-1-18 10:39
大神好多啊

作者: 小布的梦 时间: 2014-1-22 00:45
太棒了

作者: a_样品 时间: 2014-7-12 22:03

作者: a_样品 时间: 2014-7-14 06:20

aundry 发表于 2012-12-13 20:30
车的稳定可以在7M的长直道紧接50半径左45弧度右45弧度里测试
也类似与长直道加不能直线穿过的小S测试
上 ...

这种弯确实很难。。能靠调参数解决么？

作者: 五加六等于一 时间: 2014-8-3 09:59
小弟最近也在研究PID 算法，想买一本书系统学些下，有没有推荐的书？

作者: aundry 时间: 2014-8-21 12:06

a_样品发表于 2014-7-14 06:20
这种弯确实很难。。能靠调参数解决么？

当然可以啦，不过太久没做了，也没留意智能车了
当年那个还在准备比赛的我，现在也从业两年多了

作者: 剧终我们依旧在 时间: 2016-5-2 21:09

yukunlinykl 发表于 2013-1-20 23:08
PID的目的才不是稳呢，只有D是稳，P是快，I是准。恒值控制系统才只追求稳。小车是随动系统。

我出弯来回摆，，是加大P值还是D值

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)