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标题: 关于光电平衡组车子抖动问题 [打印本页]

作者: 成功的彼岸 时间: 2012-11-18 20:33
标题: 关于光电平衡组车子抖动问题
消抖想到了滤波，卡尔曼滤波器，但是不是很理解
*angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;//先验估计

[[color=Red]b]Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];// Pk-' 先验估计误差协方差的微分
Pdot[1]=- P[1][1];
Pdot[2]=- P[1][1];
Pdot[3]=Q_gyro;

P[0][0] += Pdot[0] * dt;// Pk- 先验估计误差协方差微分的积分 = 先验估计误差协方差
P[0][1] += Pdot[1] * dt;
P[1][0] += Pdot[2] * dt;
P[1][1] += Pdot[3] * dt;

angle_err = angle_m - *angle;//zk-先验估计

PCt_0 = C_0 * P[0][0];
PCt_1 = C_0 * P[1][0];

EE = R_angle + C_0 * PCt_0;

K_0 = PCt_0 / EE;//Kk
K_1 = PCt_1 / EE;

t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * P[0][1];

P[0][0] -= K_0 * t_0;//后验估计误差协方差
P[0][1] -= K_0 * t_1;
P[1][0] -= K_1 * t_0;
P[1][1] -= K_1 * t_1;

*angle += K_0 * angle_err;//后验估计
q_bias += K_1 * angle_err;//后验估计
*angle_dot = gyro_m-q_bias;

作者: 戒灬 时间: 2012-11-19 00:01
不知你控角度方法是什么，，是只用陀螺仪，还是陀螺仪跟加速度计配合，，如果两个都用上了的话，调好参数一般不会抖得很厉害，，

作者: 成功的彼岸 时间: 2013-5-4 19:53

戒灬发表于 2012-11-19 00:01
不知你控角度方法是什么，，是只用陀螺仪，还是陀螺仪跟加速度计配合，，如果两个都用上了的话，调好参数一 ...

我的是两个结合调节的，那几个参数怎么调节？

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