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标题: 新手很迷茫，求助各位大神！！1 [打印本页]
作者: 昌林旺旺    时间: 2012-11-18 00:26
标题: 新手很迷茫，求助各位大神！！1
由于水平有限，当陀螺仪和加速度传感器拿在手中确不知如何着手去进行有效地调试直立，望各位有经验的大神给指明一条道路，小弟将不胜感激!!
作者: 十七岁不哭    时间: 2012-11-18 09:42
融合滤波。。。。
作者: liuyude    时间: 2012-11-18 09:42
查资料，搭硬件，调软件。
作者: 5768340    时间: 2012-11-18 12:35
对陀螺仪来说，当然要先通过AD采样，得到数字信号了，然后进行积分处理得到角度值。对于加速度计来说的话，如果说使用的是MMA7260的话也需要AD转换，如果是MMA8451的话需要通过IIC协议，采集到他所采集回来的值，进行数据处理，得到角度，然后，难点就来了，采用滤波算法将角度融合，当陀螺仪的角度值可以很好的跟踪加速度计的角度值时，同时不过冲就达到比较理想的滤波效果了，此时就可以尝试站立了，使用PWM=P*角度+角速度*D；关于滤波算法，可以用卡尔曼滤波算法，但是参数难以整定，貌似角度会飘，具体没有过多的实践，只是用过，也可以用互补滤波，优点就是算法简单，容易理解，但是参数的整定貌似不好弄，尝试过一段时间，最后放弃了。推荐使用去年官网给的定期补偿的做法去避免陀螺仪角度达到饱和的方法，具体资料请自行查找。另外，请勿加QQ，可直接在这里回帖，看到就会回的。本人较忙，没时间用QQ交流。谢谢
作者: 静静的等待    时间: 2012-11-18 12:47
5768340 发表于 2012-11-18 12:35
对陀螺仪来说，当然要先通过AD采样，得到数字信号了，然后进行积分处理得到角度值。对于加速度计来说的话， ...

顶一下。
作者: 昌林旺旺    时间: 2012-11-18 13:57
十七岁不哭 发表于 2012-11-18 09:42
融合滤波。。。。

hello，你认识我吗哈哈，谢谢你哈
作者: 昌林旺旺    时间: 2012-11-18 13:58
liuyude 发表于 2012-11-18 09:42
查资料，搭硬件，调软件。

谢谢你哈哈
作者: 昌林旺旺    时间: 2012-11-18 14:01
5768340 发表于 2012-11-18 12:35
对陀螺仪来说，当然要先通过AD采样，得到数字信号了，然后进行积分处理得到角度值。对于加速度计来说的话， ...

呵呵，有点头绪了，谢谢你哈哈
作者: 叶紫    时间: 2012-11-18 15:26
虽然不懂。但是给你顶一个，嘻嘻
作者: AOE    时间: 2012-12-28 01:12
5768340 发表于 2012-11-18 12:35
对陀螺仪来说，当然要先通过AD采样，得到数字信号了，然后进行积分处理得到角度值。对于加速度计来说的话， ...

用互补滤波得到角度后是设定一个参考位置角然后以它为中点来进行平衡PWM控制么请问....
作者: 十八将军了一    时间: 2013-4-30 17:36
:):):):):)



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