智能车制作

标题: 求曲率的算法 [打印本页]

作者: zhuhoubo 时间: 2010-5-21 09:51
标题: 求曲率的算法
大家好哦
我现在想控制车的速度，可是不知道跑道的曲率是怎么算的
求大家帮个忙哈谢谢

作者: 浪淘沙 时间: 2010-5-22 13:50
我也想找这方法啊、、、

作者: pknew 时间: 2010-5-23 11:03
谁又好方法分享一下

作者: librae8226 时间: 2010-5-23 14:29
斜率求导

作者: fengnan 时间: 2010-6-10 18:48
光电的与前瞻和偏移的位置有关系利用三角形相似可以得出

作者: qiusheng500 时间: 2010-7-4 23:36
同求呀

作者: ele-fantasy 时间: 2010-7-7 15:49
能不能具体点啊！

作者: fengnan 时间: 2010-7-9 20:16
你具体的要计算啊

作者: jiang1101 时间: 2010-7-12 13:24
关注

作者: jiang1101 时间: 2010-7-15 13:01
查看了一些资料……
曲率就是一段圆弧的切线角对圆弧长度的变化率，dθ/ds

作者: Markwang 时间: 2010-8-27 13:18
en 在看看谢谢啊

作者: 天涯客 时间: 2010-9-12 16:12
新手求解，谢谢高手

作者: hwqdg 时间: 2010-9-19 14:09
三点计算曲率的公式推导可以看下面的帖子。智能车曲率计算

作者: zhangjiarui 时间: 2011-1-17 19:37
即使求出曲率然后怎么控制舵机呢？

作者: wjy 时间: 2011-5-1 13:57
具体点嘛

作者: 沧海一轮月 时间: 2011-5-4 16:53
把数值分析的书拿出来翻翻吧

作者: mengwutianya 时间: 2011-5-29 21:54

R

L
图 3.3 转向平面图

w  2

 Vr

由角速度的定义可知

T R

R  L
tan 

公式 3.1

公式 3.2

可以将车辆的角速度  表示如下：

  vr
L

tan 

公式 3.3

其中， vr 为车辆后轮轴中心线速度，L 为车辆轴距， 为前轮转角。则小车方位

偏差 e 为：

vr  tan 
e =   = L

 

公式 3.4

其中 

为跟踪路径曲率变化对侧向偏差的影响，当跟踪路径为直线时其值为零。

不考虑车辆侧滑时，车辆前轮轴中心处速度矢量 v f  为：

v f  vr     L

公式 3.5

则侧向偏差le

le   v f  cos  e   v f  sin   d

公式 3.6

其中d 表示路径曲率变化对侧向偏差变化率的影响。由公式 4、公式 6 即构成

状态变量为le 及方向偏差 的赛车运动学状态方程：

l  

0v  l  

1

 

e r e   d

e   00  e

   1  vr  tan    

  

    

 L 

  

公式 3.7

作者: dulongbo 时间: 2011-6-21 13:35

作者: KQHKQH 时间: 2011-8-22 10:24
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作者: 陈胜利 时间: 2012-2-23 21:35

fengnan 发表于 2010-6-10 18:48
光电的与前瞻和偏移的位置有关系利用三角形相似可以得出

高手能说的详细点吗？亲啊

作者: 陈胜利 时间: 2012-2-23 21:36

mengwutianya 发表于 2011-5-29 21:54

R


看不到图呢

作者: dongyunlong 时间: 2012-3-5 09:50
曲率呀

作者: zhen 时间: 2012-3-5 15:11
光电的与前瞻和偏移的位置有关系利用三角形相似可以得出

作者: 123cmx 时间: 2012-5-18 22:02
我也是希望各位大神们不吝赐教啊！！！

作者: Smile_Sun 时间: 2012-6-17 17:55

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