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标题: 平衡小车具体采集哪些数据进行AD转化 [打印本页]

作者: 玮。 时间: 2012-8-31 14:31
标题: 平衡小车具体采集哪些数据进行AD转化
看了下大概直立小车的，是不是一共要使用8路AD？请问具体哪些。不是很明白。。每个AD数据的作用。

作者: wo520 时间: 2012-8-31 14:44
两个就行了啊！

作者: turf456 时间: 2012-8-31 14:44
加速度1路，陀螺仪1路，前面用了几个传感器就用几路，其余功能自己发挥。

作者: 云端暮雪 时间: 2012-8-31 16:23
如果仅仅是想要直立的话，两路就可以了。

作者: 玮。 时间: 2012-8-31 23:11

turf456 发表于 2012-8-31 14:44
加速度1路，陀螺仪1路，前面用了几个传感器就用几路，其余功能自己发挥。

那如果直立加上行驶功能呢。。。速度不怎么要求。。。

作者: 玮。 时间: 2012-8-31 23:15

云端暮雪发表于 2012-8-31 16:23
如果仅仅是想要直立的话，两路就可以了。

直立的话，是否一定要进行加速度跟陀螺仪的波形融合，滤波之类的处理？？？有没什么比较简易的方法，只要大概能直立就行，不需要保持多高的稳定性。

作者: turf456 时间: 2012-8-31 23:54

玮。发表于 2012-8-31 23:11
那如果直立加上行驶功能呢。。。速度不怎么要求。。。

测速也用不上AD啊

作者: 7998 时间: 2012-9-1 06:45
新手路过

作者: qinlu123 时间: 2012-9-1 09:19

玮。发表于 2012-8-31 23:15
直立的话，是否一定要进行加速度跟陀螺仪的波形融合，滤波之类的处理？？？有没什么比较简易的方法，只要 ...

  speed_enc03=factor-speed_enc03;
  angle+=speed_enc03*dt;
  K1=angle*k1;
  K2=speed_enc03*k2;
  MotorAngleOut=(int)(K1+K2);
  input_R=MotorAngleOut;
  input_L=MotorAngleOut;
  angleerror=jiaodu-angle;
  factor=angleerror*0.5;
调调k1和k2大小把input_R和input_L送给电机就可以站了，稳定性还是不错的。当然了你还得把AD和PWM写对才中。

作者: 玮。 时间: 2012-9-6 09:57

qinlu123 发表于 2012-9-1 09:19
speed_enc03=factor-speed_enc03;
angle+=speed_enc03*dt;
K1=angle*k1;

那几个参数具体含义是什么？？speed_enc03 角速度么？？factor之类的呢。

作者: 玮。 时间: 2012-9-6 13:39
angleerror=jiaodu-angle;这个error是2次测量的角度差么？。
speed_enc03=factor-speed_enc03;
angle+=speed_enc03*dt;
这2个看不懂什么意思呢。。。角度+角速度？？？

作者: qinlu123 时间: 2012-9-6 14:26
看看卓晴老师的视频吧，看完你就不用再问别人了。视频在智能车官网可以下载

作者: 123yong 时间: 2013-1-7 12:37

qinlu123 发表于 2012-9-6 14:26
看看卓晴老师的视频吧，看完你就不用再问别人了。视频在智能车官网可以下载

哪里找呀。。。

作者: qinlu123 时间: 2013-1-7 18:30

123yong 发表于 2013-1-7 12:37
哪里找呀。。。

官网啊，看看还有吗。

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