智能车制作

标题: 还是角度拟合 [打印本页]

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作者: yangjinghua1991    时间: 2012-8-31 11:12
标题: 还是角度拟合
[attach]31792[/attach]红线是角速度，绿线是陀螺仪，黄线是拟合的，不知道这个可以做平衡车了吗

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作者: turf456    时间: 2012-8-31 12:00
行不行还是要实际试试哦，用手晃两下是看不出来滴。

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作者: ccw163165    时间: 2012-8-31 12:16
十年不见凤姐了

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作者: yangjinghua1991    时间: 2012-8-31 12:20

turf456 发表于 2012-8-31 12:00
行不行还是要实际试试哦，用手晃两下是看不出来滴。

ok

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作者: 云端暮雪    时间: 2012-8-31 16:26
这个波形看着还可以，没什么之后，就是平滑度还有待提高。

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作者: yangjinghua1991    时间: 2012-8-31 17:05

云端暮雪 发表于 2012-8-31 16:26
这个波形看着还可以，没什么之后，就是平滑度还有待提高。

那你看为什么我的陀螺仪采集出来是这个样子呢，用示波器看的时候挺好的顺滑，但是把AD读出来后就成这样子了

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作者: 云端暮雪    时间: 2012-8-31 22:23

yangjinghua1991 发表于 2012-8-31 17:05
那你看为什么我的陀螺仪采集出来是这个样子呢，用示波器看的时候挺好的顺滑，但是把AD读出来后就成这样子 ...

陀螺仪的图像看来貌似有点过冲，这个应该还有改进空间。

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作者: 天涯々湖畔    时间: 2012-9-1 01:46
请问你这个是怎么用多通道看波形的？

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作者: yangjinghua1991    时间: 2012-9-1 08:16

天涯々湖畔 发表于 2012-9-1 01:46
请问你这个是怎么用多通道看波形的？

我用的串口猎人，你也可以下一个

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作者: yangjinghua1991    时间: 2012-9-1 08:18

云端暮雪 发表于 2012-8-31 22:23
陀螺仪的图像看来貌似有点过冲，这个应该还有改进空间。

抖动的的时候过冲大，小的的时候还可以，我按照官方的电路改的，不知道怎么解决这个问题了

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作者: 天涯々湖畔    时间: 2012-9-1 09:42

yangjinghua1991 发表于 2012-9-1 08:16
我用的串口猎人，你也可以下一个

我也有匠人的那个串口猎人，但研究一晚上也不知道怎么设置双通道的波形显示


[attach]31802[/attach]

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作者: jimoudao    时间: 2012-9-1 15:33
目测这个应该可以站起来了，你试一下吧

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作者: yangjinghua1991    时间: 2012-9-1 16:08

jimoudao 发表于 2012-9-1 15:33
目测这个应该可以站起来了，你试一下吧

现在可以站一小会了，就是一直往一个方向走直到倒下，怎么调都不行

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作者: yangjinghua1991    时间: 2012-9-1 16:12

天涯々湖畔 发表于 2012-9-1 09:42
我也有匠人的那个串口猎人，但研究一晚上也不知道怎么设置双通道的波形显示

程序这么发
    SCIsend(0xa5);
    SCIsend( A);
    SCIsend(B);
   SCIsend( C);
   都是一个字节；
然后高级接收里面启动高级接收，贞头选xa5，提取每一贞，通道0的地址是1，以此类推，然后在波形显示里面打开波形显示就好了

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作者: yangjinghua1991    时间: 2012-9-1 19:16

turf456 发表于 2012-8-31 12:00
行不行还是要实际试试哦，用手晃两下是看不出来滴。

我的车已经能立起来一会了，也就十几秒钟，但是往一个方向好，往另一个方向的时候就倒下来 了

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作者: turf456    时间: 2012-9-1 20:42

yangjinghua1991 发表于 2012-9-1 19:16
我的车已经能立起来一会了，也就十几秒钟，但是往一个方向好，往另一个方向的时候就倒下来 了

基本上可以了。加上速度环就不乱跑了那怕平衡位置有些误差。多调调吧

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作者: 天涯々湖畔    时间: 2012-9-1 23:04

yangjinghua1991 发表于 2012-9-1 16:12
程序这么发
    SCIsend(0xa5);
    SCIsend( A);

en,谢谢 今天我弄出来了，不过我这个send完还要延时一下，可能是串口猎人反应不过来
万分感谢~~~~

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作者: yangjinghua1991    时间: 2012-9-2 19:04

天涯々湖畔 发表于 2012-9-1 23:04
en,谢谢 今天我弄出来了，不过我这个send完还要延时一下，可能是串口猎人反应不过来
万分感谢~~~~{:soso ...

我的就不要延时，波特率19200

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作者: yangjinghua1991    时间: 2012-9-2 19:05

turf456 发表于 2012-9-1 20:42
基本上可以了。加上速度环就不乱跑了那怕平衡位置有些误差。多调调吧

嗯，我发现主要是平衡位置的确定，这个比较重要，但是电压对中间位置影响太大

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