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标题: 救助小车平衡问题，持续更新 [打印本页]

作者: a120247505 时间: 2012-8-30 21:51
标题: 救助小车平衡问题，持续更新
最近刚做小车的平衡，刚接触，基本上什么都不懂，希望大家不吝赐教！非常感谢！
要求：能直立行走且循迹，速度不需要很快
一.器件选择：1.小车底盘.底盘长宽比对平衡有没有什么影响？比如，宽18CM,长也18CM左右行吗，还是说长比宽长一些
                  会好一点？
               2.电机.电机对转速有没有太高的要求，100转/分的可以吗？或者提供一下型号.
               3.测角.测量角度选择陀螺仪还是角度传感器，还是两个都要，最好能简要叙述下理由
               4.CPU.芯片貌似都选比较高级的CPU,选择51内核的行不行，如STC12C5A60S2.最好能从多个方面解释为什
                  么不行，如速度，资源等

作者: a120247505 时间: 2012-8-30 22:04
自己顶下

作者: 都培源 时间: 2012-8-30 23:05
1，小车的重心对平衡的难易有影响，重心高了平衡会容易一些，重心低了平衡困难一些。
2，电机的转速是不是你写错了？应该是100转每秒吧？这种转速还可以，最好转矩大一些。
3，测角度最好两个都用，因为单独用某一个都有很大的缺陷。具体可以参考清华的方案。
4，用STC12系列是完全可以的，1KB的内部SRAM基本还算够用。晶振可以用32或36M的，提高运算速度，
   两路PWM正好控制两个电机。
   缺点是，AD转换只有10位，精度不够，所以前级放大电路的放大倍数要相应的大一些，
   再有就是定时计数器只有两个，必须一个用于定时器，这样的话只能记录一个编码器的脉冲。

作者: a120247505 时间: 2012-8-30 23:36

都培源发表于 2012-8-30 23:05
1，小车的重心对平衡的难易有影响，重心高了平衡会容易一些，重心低了平衡困难一些。
2，电机的转速是不是 ...

非常感谢！

补充内容 (2012-8-30 23:52):
那个电机是淘宝上看的，是写每分钟100转...但是看视频车子跑得也不算很慢（不是做飞思卡尔的，只是普通的小车）

作者: a120247505 时间: 2012-8-31 00:43
陀螺仪直接网上买几十块的模块可以吧？还是要自己做？

作者: liuyu514 时间: 2012-8-31 00:52
是啊，我在网上买东西也遇到这个问题。陀螺仪的价格都差不多，但是角度的就差得离谱了，十几几十到2百多，差别都在哪里？？要买什么样的才对

作者: a120247505 时间: 2012-8-31 09:44
顶下

作者: a120247505 时间: 2012-8-31 09:51
电机需不需要选用减速电机，扭矩比较大一点，普通的直流电机扭矩够不够？

作者: 都培源 时间: 2012-8-31 10:47
电机不要用减速的，普通电机就行。100转每分钟确实慢的出奇！
陀螺仪我用的是ENC-03，18块钱一片，
重力感应用的是MMA7361，10块钱一片，
PCB是在阿莫电子论坛打样的，很便宜。

设计方案可以参考我的开源帖：
http://www.znczz.com/thread-105952-1-1.html

作者: a120247505 时间: 2012-8-31 11:15

都培源发表于 2012-8-31 10:47
电机不要用减速的，普通电机就行。100转每分钟确实慢的出奇！
陀螺仪我用的是ENC-03，18块钱一片，
重力感 ...

谢谢解答！帮了很大的忙~

作者: a120247505 时间: 2012-8-31 13:19
关于电机，这种电机质量行吗，有没有什么推荐

工作电压: 3V-12V左右

转速比: 1:48

空载电流: 95mA (160mA MAX)

6V电压转速250rpm

重量：29克

轮子参数：

直径：65mm(含橡胶轮胎)

轮毂直径：52mm

含轴厚度：30mm

轮毂材质：塑料

重量：38克

补充内容 (2012-8-31 19:16):
没人回答吗.....

作者: 玮。 时间: 2012-8-31 13:50

都培源发表于 2012-8-31 10:47
电机不要用减速的，普通电机就行。100转每分钟确实慢的出奇！
陀螺仪我用的是ENC-03，18块钱一片，
重力感 ...

你的普通电机是什么样的。大概价格多少。

545电机可以吗。。

作者: 都培源 时间: 2012-9-1 23:55
C车的这个电机就可以。545是不是功率很大的那个？用功率很大的电机的话，驱动是个问题。C车两个电机用两片L298N就能驱动。当然L298的驱动效果还是稍微差了一些，但是站立，1米每秒还是没问题的。

作者: a120247505 时间: 2012-9-2 00:53
二.角度测量
1.陀螺仪和加速度传感器测得的角度是否都要用卡尔曼滤波？卡尔曼滤波的目的是什么？
2.将两者融合是什么意思？怎么融合？

补充内容 (2012-9-2 09:20):
1.卡尔曼滤波的目的应该是结合预测值和测量值得到一个更精确的估计值吧
2.融合应该是通过一定的算法，将两者结合使用吧，这里，关于那个增益K，首先，它是个定值吗，其次不是很清楚要怎么取！

补充内容 (2012-9-2 09:28):
这样理解对吗：时间越长，加速度计的权重应该越大，那么随着时间增加，K值不应该是越大从而使陀螺仪的误差得到更多的补偿吗

作者: a120247505 时间: 2012-9-2 09:29
算法

作者: 睡觉的123 时间: 2012-9-5 01:23
楼主的循迹平衡车做的怎么样了呢？？

作者: a120247505 时间: 2012-9-5 20:40
仅仅直立能够震荡...

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