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标题: 乐师西部赛总结（12版） [打印本页]

作者: zzy2099 时间: 2012-7-24 16:22
标题: 乐师西部赛总结（12版）
1，团队协作是根本。1个队伍保守速度去保全国赛资格，1个队伍放手冲击速度极限，如此可两全其美。
2，追求稳定高效。我们的几个队伍，高速下稳定性都不是很好，大多只能以保守速度跑完全程。
3，与强队差距依然大。基本可以被他们无情秒杀，，技术啊。。。。。何时到头？
4，算法漏洞太多，，摄像头的反光问题，光电组的坡道问题，电磁组的小S问题，，依然可以致命。
5，机械问题。重心还要再低，摄像头依然会侧翻，左右还要再对称，电磁依然左右不平衡！

作者: 敛裳宵逝 时间: 2012-7-24 17:41
版主乐师的？

作者: 黄河浪儿 时间: 2012-7-24 18:02
老师辛苦！总算见识了，乐师真的很强大！

作者: zhu_xuekui 时间: 2012-7-24 18:19
我在想一个问题：你们名额怎么分配。。。。。。

作者: tianfu 时间: 2012-7-24 21:04

zhu_xuekui 发表于 2012-7-24 18:19
我在想一个问题：你们名额怎么分配。。。。。。

学校自己搞的牛逼，名额就自然来了，自然而然都会受到大家的尊重
但是这需要时间，需要积累，需要沉淀。。。

作者: ganlei 时间: 2012-7-24 22:12
乐师摄像头弯道速度一直都不快，也许这个也是你们的问题吧，科大的车子就在直到和弯道的掉速切换比你们做得好，我也一直在模仿，只是由于自己问题，PID稳速做成联动的了，导致弯道不稳定，也是我明年需要努力的地方，乐师自身的制度决定了所有队伍都不会有杂念地去放车，这个也是我们需要改进的地方，很感谢乐师的省赛，让大家都在赛前体会了一下各个队伍的差异、取长补短，这次四川省在西部的发挥也很大程度得益于省赛。总之乐师的奉献精神和团队合作精神值得大家学习————暴走兄弟

作者: tx10011 时间: 2012-7-26 20:57

作者: zzy2099 时间: 2012-7-27 09:22

ganlei 发表于 2012-7-24 22:12
乐师摄像头弯道速度一直都不快，也许这个也是你们的问题吧，科大的车子就在直到和弯道的掉速切换比你们做得 ...

那明年5月欢迎再来乐山哦，，，，，，，，，

作者: 暴走兄弟 时间: 2012-7-27 16:07
您提到了的五项问题
无一不是我们现存的问题
第一项团队协作：赛后我也在反思，我们今年摄像头组的失利源于此
因为，我了解dream3预赛跑下的速度就是他们的最低速了，让他们减速求稳是不现实的。
所以，暴走决定以第5档的速度稳定的跑下全程结束比赛，只可惜摄像头前瞻被动过（怀疑前瞻被动过）未能完成比赛。
但是，dream3太过自信又或是打算必须超越暴走档位中的最低速都是2.7 最后逼到了放电来降速的地步结果也导致了最终电量太低停在跑道中。
这完全是我们团队协作的问题，这次比赛我还没能让成信车队成为一个真正意义上的团队。不过，这也是我建设成信车队过程中必须走的一步，今年作为第一年缓冲，明年第二年的缓冲，第三年（最多三年）我会让成信车队以真正意义上的车队出现在这个战场上。
第二项稳定高效，我对此完全认可，稳定永远是最重要的。看到热板摩擦力如此大的情况下，我们完全无视了弯道高速的高速档位，直接上了弯道速度较低的档位。当然，我们车队的发展也需要一步步稳定的发展，不能追求一年两年的突破。
第三项，今年的比赛让我最吃惊的是电磁组电科奔放的运动模型和摄像头组西工大的神车，我们跟强队之间的差距真的太大太大。技术永远不会有到头的一天，万法皆自然，我们的技术之路都还很长很远，我都需要回归根源之处。
第四项，关于算法的漏洞。摄像头组，我们对反光的问题进行了处理，虽然舍弃了起跑线的检测，但是幸而跑下了全程，也为西工大感到不值。光电组，我只能说是幸运的，我在试车当天对光电组的情况进行了记录，也确信我们的极速闪电和蜗牛都能进入决赛，所以试车当晚，极速闪电才写了上坡程序，蜗牛虽然在学校就对坡道做好了处理，只可惜没有低速档未能完成比赛，死在了不规整弯。
第五项，机构问题，是我们痛中之痛，成信的车从机械机构来说很难跟强队的车体结构相比。三个组别都是，结构不够稳定。当然，去年我就看到了这点不足，但是，今年我却再次死在这里，暴走未能完成比赛，很大程度上来说都是机构问题导致的。第一圈试车，前瞻被抬远，可能ganlei放车未注意到，提前入弯，从坡道摔下后摄像头再次受到重创。未能比赛完成，我在看台上的时候已经预见到，因为暴走没法在短时间能调整好机构。赛后，反思，在出发前3天，dream3撞到暴走的摄像头后，我们调整了一整天才让暴走勉强恢复，在此时我们就应该固定摄像头支架却一直没有，如果固定了支架，即使真的有人动了我们的车也不会改变前瞻即使从坡道摔下也不会出现偏移，所以我们失败是必然的。此外，暴走和dream3都是弯道极快的车，重心过高一直影响着我们的弯道提速，没有车前加的龙头预赛的时候我们车子就已经在弯道翻车了。此外，光电组、电磁组的车，也是同样的问题，车体不够简洁，重心较高等等问题，仅擅长电子的我们，必须恶补机械，否则难在这个比赛中取得突破。

最后，暴走兄弟，明年5月会再访乐师学习的。
再次感谢你们的省赛，让我们的车队看到了他们的不足。

作者: zzy2099 时间: 2012-7-27 19:28

ganlei 发表于 2012-7-24 22:12
乐师摄像头弯道速度一直都不快，也许这个也是你们的问题吧，科大的车子就在直到和弯道的掉速切换比你们做得 ...

摄像头我们选择了入弯狠减，追求路线，
弯道里没加速！加速容易飘。。。
目前来看，在决赛赛道上和成电至少有1秒的差距，，，
国赛争取把差距缩小到1秒内。

作者: ganlei 时间: 2012-7-27 19:37

zzy2099 发表于 2012-7-27 19:28
摄像头我们选择了入弯狠减，追求路线，
弯道里没加速！加速容易飘。。。
目前来看，在决赛赛道上和成电 ...

科大的车路径没那么好，但是你的速度实在是慢啊，预赛好好看看你们进入第一个十字之前哪一个弯道，完全不像是在过弯

作者: zzy2099 时间: 2012-7-27 19:42

ganlei 发表于 2012-7-27 19:37
科大的车路径没那么好，但是你的速度实在是慢啊，预赛好好看看你们进入第一个十字之前哪一个弯道，完全不 ...

呵呵，速度控制和转向控制我们都用的统一的公式，不存在单独处理，所以弯道速度会慢，，
不过，成电预赛最好成绩是11.4X吧，我们是11.6X，
所以不愿放弃追求路线的方案，入弯狠减速，弯道低速飘过，稳定优雅，慢点也无妨

作者: ganlei 时间: 2012-7-27 19:49

zzy2099 发表于 2012-7-27 19:42
呵呵，速度控制和转向控制我们都用的统一的公式，不存在单独处理，所以弯道速度会慢，，
不过，成电预赛 ...

i那你觉得下一步的提升空间是路径还是直道的速度呢？

作者: zzy2099 时间: 2012-7-27 19:52

ganlei 发表于 2012-7-27 19:49
i那你觉得下一步的提升空间是路径还是直道的速度呢？

弯道适可而止的加速，，
在目前的机械上，直道速度还是有空间的。

作者: ganlei 时间: 2012-7-27 19:57

zzy2099 发表于 2012-7-27 19:52
弯道适可而止的加速，，
在目前的机械上，直道速度还是有空间的。

既然你敢狠减，那你直到完全就该是100%占空比的

作者: zzy2099 时间: 2012-7-27 20:00

ganlei 发表于 2012-7-27 19:57
既然你敢狠减，那你直到完全就该是100%占空比的

事情没那么简单的，
稳定是前提，简洁高效而已。。。慢点尚可忍受！

作者: l6030428 时间: 2012-7-27 20:10
听说乐师的电磁过弯用的是抛物线算法，不知老师可以透露一点不，最近过弯用官网方案找不到提速的方法了？我看乐师的车子过弯挺给力的。

作者: zzy2099 时间: 2012-7-27 20:14

l6030428 发表于 2012-7-27 20:10
听说乐师的电磁过弯用的是抛物线算法，不知老师可以透露一点不，最近过弯用官网方案找不到提速的方法了？我 ...

乐师分赛区6，7名，，不敢妄自菲薄，，过弯和过直道一样，无任何特殊处理的

作者: 稻香雨子 时间: 2012-7-28 16:14
交车前一晚写完坡道程序并未进行任何测试的极速闪电，只能说是幸运的能和乐山师范的车一同驰骋在兰交的决赛赛道上，并顺利完成比赛（但“技术”是严谨的，“偶然的技术”定当带来不堪设想的结果）一直在研究电科和乐师省赛光电视频，是极速闪电成长的一个重要阶梯，再次感谢乐师省赛带来的交流。在西部赛极速闪电的不足也表现得“淋漓尽致”——1：机械相当差（前轮抓地力严重不足，摩擦力不说已经明了）2：路径不够平滑（寻单边黑线的缺点,摇头落点不准）3：速度控制的粗糙（入弯减速慢一个拍子，升速慢一个拍子，整体速度更是不敢恭维，或许受到40前瞻的限制……但是我们队员已经掌握到控诉的诀窍，希望八月能有所提升）4：路径+速度控制才是软件的真正核心，二者缺一不可，秉持乐师原则不求狠，但求稳、准、快。如老师所说：“八月的南京，是多么的迷人”，极速闪电也定当继续前进，与乐师光电共享全国前20名额！路漫漫！

作者: zzy2099 时间: 2012-7-28 17:07

稻香雨子发表于 2012-7-28 16:14
交车前一晚写完坡道程序并未进行任何测试的极速闪电，只能说是幸运的能和乐山师范的车一同驰骋在兰交的决赛 ...

期待成信国赛的蜕变，倒是为我们光电组的捏一把汗，他们很难再提高了。。

作者: 风雨行路人 时间: 2012-7-28 17:29

zzy2099 发表于 2012-7-27 19:28
摄像头我们选择了入弯狠减，追求路线，
弯道里没加速！加速容易飘。。。
目前来看，在决赛赛道上和成电 ...

张老师能大概说下你们电磁弯道如何处理？你们说的小S 不妨试试把前瞻长高，尤其是高。

作者: zzy2099 时间: 2012-7-28 17:31

风雨行路人发表于 2012-7-28 17:29
张老师能大概说下你们电磁弯道如何处理？你们说的小S 不妨试试把前瞻长高，尤其是高。

谢谢，
弯道和直道一样，无任何特殊处理，就是用左右2个传感器的差值控制电机。

作者: 风雨行路人 时间: 2012-7-28 17:40

zzy2099 发表于 2012-7-28 17:31
谢谢，
弯道和直道一样，无任何特殊处理，就是用左右2个传感器的差值控制电机。

但是杆子太长也不行很易切内到跑道外，我是华东的，同济大学的前瞻近70cm，这估计是没见过更长的了。小S当直线跑，但他们过U型很容易碰内而出界，如果小S的话 70CM那就优势很明显了，我刚刚量了下我们车子大概40cm，赛区速度我看了下，比你们的稍慢点，幸运南京还能见面的哦。对了，老师估计，电科的前瞻是？谢谢了

作者: zzy2099 时间: 2012-7-28 20:41

风雨行路人发表于 2012-7-28 17:40
但是杆子太长也不行很易切内到跑道外，我是华东的，同济大学的前瞻近70cm，这估计是没见过更长的了。小 ...

不考虑机械问题，前瞻当然是越大越好！

作者: MILAI 时间: 2012-8-3 14:48
老师，我想问一下你们用的什么编码器

作者: MILAI 时间: 2012-8-3 14:50
100线的，还是500线的，最近淘宝上流行的500线才卖67块钱，我感觉既然你们算法没怎么变，那么你们的控速应该比我们好，再仔细看了一下就只有速度反馈模快了

作者: 林儿贝贝 时间: 2012-8-3 17:05

MILAI 发表于 2012-8-3 14:50
100线的，还是500线的，最近淘宝上流行的500线才卖67块钱，我感觉既然你们算法没怎么变，那么你们的控速应该 ...

那么便宜，可怜我们组用的是前两年的，100线的编码器

作者: tx10011 时间: 2012-8-3 17:47
编码器供电电压不一样

作者: MILAI 时间: 2012-8-6 20:29
我们用的电磁编码器供电电压5v,你们的编码器供电电压是多少呢

作者: MILAI 时间: 2012-8-11 17:56
我还想问一下你们使用转向陀螺仪没有啊

作者: zzy2099 时间: 2012-8-11 18:09
电磁组使用了。

作者: zyj 时间: 2012-8-31 09:18
光电你们过弯怎么做呢？也是像你说的摄像头急减。弯道里没加速这样吗

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