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标题: 光电过坡的个人思路仅供参考 [打印本页]

作者: 雨夜的星空 时间: 2012-7-12 10:41
标题: 光电过坡的个人思路仅供参考
提供几种思路吧因为我自己的也是直接冲过去的，准备加方案2的：
1.上坡时，由于直道走不直或者激光调的不再一条线会出现不是同时丢线的情况，所以如果直道能跑的较稳  用简单的滤波（点的偏离量过大时执行过去值）  且保持全丢线直走应该是可以过去的（要有一定的速度的）。
2.在前面加上一排宽度较宽的较离散的激光  ，比赛不超过35CM  那么就整个宽度35CM  然后均匀的放4-5个发射管（由于距离过大可能也需要同样数量的接收管）上排（不知道您是否摇头，还是双摇这仅供参考吧）检测到丢线时（不知道您寻线思路，因为上坡会出现多个激光管照向空中无法接收到可以用此现象判断是否丢线）此时用下排的用简单的寻白线控制  两边的遇到黑线相应的打角  即可。其实下排这样分布也可以检测起跑线，你自己看下这样分布时照在起跑线上的黑点数就知道了。对了  为了能够稳定的控制前排，因为距离较大  所以不建议用分时点亮  可以一直点亮  因为这样的数据较稳定且不因你点亮周期过大在速度过快时采点间距过大而丢掉起跑线
3.加传感器检测坡道，这种法案想必您也是头疼因为今年对加速度传感器的限制很消耗单片资源，写在这里吧  好像有个去年的报告（去年的乐师一队报告）用的是光电管检测到的坡道（反射式红外光电传感器ST188）用的原理很简单  因为上坡时车前面的距离离赛道会变近  接收的光强会变强  这种传感器控制起来会简单点的。（毕竟那是人家的报告，不方便公开上传，本人支持正版，哈哈）需要这报告的留个邮箱  我会尽快发给各位的
   这个时候了  上坡都是需要考虑的感觉这不像十字那样特敏感的问题  我知道多少就写多少吧对了个人感觉  激光排布的整体较低的话（整体高度降到13CM以下吧）  过坡会好过点  嘿嘿  这一般人我不告诉他的讨论QQ 993946538 （实验室没网  所以一般都是晚上才在线的）祝各位好运

作者: 雨夜的星空 时间: 2012-7-12 10:43
各位勿喷啊有好的方案分享啊

作者: 帅得罚款 时间: 2012-7-12 10:45
说的不错

作者: 軌跡。 时间: 2012-7-12 14:43
直接冲的路过。。

作者: 雨夜的星空 时间: 2012-7-12 17:44

帅得罚款发表于 2012-7-12 10:45
说的不错

{:soso_e113:}

作者: 雨夜的星空 时间: 2012-7-12 17:44

軌跡。发表于 2012-7-12 14:43
直接冲的路过。。

{:soso_e113:}

作者: 一毛钱~~~~~~ 时间: 2012-7-12 23:33
我看到，第二个是绝佳的选择。。。。

作者: junjie520 时间: 2012-7-12 23:57
不想加下排楼主可不可以详细讲解下第一种方法

作者: 狼群——先锋 时间: 2012-7-13 07:41
都今天了，我才知道赛区决赛也有坡道。唉

作者: 君啸凤舞 时间: 2012-7-13 10:25

狼群——先锋发表于 2012-7-13 07:41
都今天了，我才知道赛区决赛也有坡道。唉

作者: 喵了个咪的 时间: 2012-7-13 11:15
515537803@qq.com

作者: 雨夜的星空 时间: 2012-7-13 11:44

一毛钱~~~~~~ 发表于 2012-7-12 23:33
我看到，第二个是绝佳的选择。。。。

{:soso_e113:}

作者: 雨夜的星空 时间: 2012-7-13 11:48

狼群——先锋发表于 2012-7-13 07:41
都今天了，我才知道赛区决赛也有坡道。唉

{:soso_e127:} 不急~ 稳住{:soso_e113:}

作者: 雨夜的星空 时间: 2012-7-13 11:59

junjie520 发表于 2012-7-12 23:57
不想加下排楼主可不可以详细讲解下第一种方法

将车的整体放低一点上排激光高度最好不要超过13CM（这样可能就会出现前瞻不足的现象的，我们是小功率管 45CM 所以可以降低，大功率管的话那无所谓了）保证直道上能很稳定的跑过，且激光点基本在一条线，这样保证上坡时基本同时丢线，上排数据处理时去除噪声点（变化较大的点），且在全丢线时保持直行不变应该能冲过去{:soso_e113:}

作者: junjie520 时间: 2012-7-13 14:48

雨夜的星空发表于 2012-7-13 11:59
将车的整体放低一点上排激光高度最好不要超过13CM（这样可能就会出现前瞻不足的现象的，我们是小功率管 ...

但是不能保证上坡时激光同时接收不到啊！！！！

作者: 雨夜的星空 时间: 2012-7-13 18:23

junjie520 发表于 2012-7-13 14:48
但是不能保证上坡时激光同时接收不到啊！！！！

加滤波算法啊

作者: 狼群——先锋 时间: 2012-7-14 02:01

雨夜的星空发表于 2012-7-13 11:59
将车的整体放低一点上排激光高度最好不要超过13CM（这样可能就会出现前瞻不足的现象的，我们是小功率管 ...

单排激光，小功率的，前瞻做到35就差不多极限了。看看软件上怎么修改吧。再说了，没准还进不去赛区决赛呢。

作者: 狼群——先锋 时间: 2012-7-14 02:02

君啸凤舞发表于 2012-7-13 10:25

{:soso_e127:}

作者: 348499170 时间: 2012-7-15 19:29

雨夜的星空发表于 2012-7-13 18:23
加滤波算法啊

怎么个滤波法？？

作者: 雨夜的星空 时间: 2012-7-15 20:48

348499170 发表于 2012-7-15 19:29
怎么个滤波法？？

说过了啊偏差量过大时保留上次的值啊{:soso_e113:}

作者: 沫XY 时间: 2012-7-15 21:42
速度上不去！才两米，坡道还过不去！衰死了！

作者: 雨夜的星空 时间: 2012-7-16 09:59

沫XY 发表于 2012-7-15 21:42
速度上不去！才两米，坡道还过不去！衰死了！

应该可以得了亲

作者: to_be_salt 时间: 2012-7-16 17:37
lby62318881@163.com ,谢谢诶

作者: 雨夜的星空 时间: 2012-7-16 22:04

to_be_salt 发表于 2012-7-16 17:37
,谢谢诶

已发喽{:soso_e113:}

作者: xining_yang 时间: 2012-7-17 04:11
ST188受外界干扰太大，赛场没阳光时，用ST188检测上坡是没问题的，上坡在直道上，加几个激光分布在两边就OK啦，上坡直冲不太稳定，可以用激光测远近！

作者: 雨夜的星空 时间: 2012-7-17 13:35

xining_yang 发表于 2012-7-17 04:11
ST188受外界干扰太大，赛场没阳光时，用ST188检测上坡是没问题的，上坡在直道上，加几个激光分布在两边就OK ...

{:soso_e113:} 一般都是在室内体育场的

作者: 沫XY 时间: 2012-7-18 21:45
929976868@qq.com
求楼主技术报告！坡道已纠结好久了！

作者: 雨夜的星空 时间: 2012-7-19 17:46

沫XY 发表于 2012-7-18 21:45
求楼主技术报告！坡道已纠结好久了！

已发了{:soso_e113:}

作者: 沫XY 时间: 2012-7-20 17:42

雨夜的星空发表于 2012-7-19 17:46
已发了

谢啦！

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