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标题: 速度闭环问题 [打印本页]

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-7 13:21
标题: 速度闭环问题
我的车用的是官网的方案，担架上速度闭环以后，总是先低头加速再直立起来，然后再低头，再直立。就像是点头。

作者: chillms91 时间: 2012-7-7 13:23
参数的问题

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-7 13:24
怎没解决啊？加大P，减小I都试过了。效果不大。低头加速，然后减速直立，直立时有抖动。上下抖动。求大神指点，不求拿名次，只求他能慢慢的跑下来就行。也算我没白忙这么多天。真心求指点

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-7 13:27

chillms91 发表于 2012-7-7 13:23
参数的问题

你们也出现过吗？怎么调的？与速度控制调用周期有关吗？

作者: chillms91 时间: 2012-7-7 13:28

怪盗基德发表于 2012-7-7 13:27
你们也出现过吗？怎么调的？与速度控制调用周期有关吗？

PI 不合适而已。直接调这两个就行

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-7 13:31
你们的车多快了？

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-7 13:33
我们的还不能匀速，后天老师就要看了，压力很大啊

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