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标题: 清华滤波和卡尔曼滤波 [打印本页]

作者: GTR1113 时间: 2012-7-5 22:39
标题: 清华滤波和卡尔曼滤波
清华滤波和卡尔曼滤波，同样用于车模的直立控制，比例，微分参数一样的情况下，为什么感觉卡尔曼滤波控制力度要小啊？？？？
还有卡尔曼滤波能使车模由歪倒自动直立，可是清华滤波做不到，
求解释。

作者: newhand1991 时间: 2012-7-5 23:15
卡尔曼滤波能使车模由歪倒自动直立，可是清华滤波做不到，
？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？
怎么可能，我就是用的是官方的，完全可以做到。静止直接自动直立起来，很稳定，不会漂。其实哪种滤波方法都可以的，主要是用心来调，仔细分析各参数的意义。。。

作者: GTR1113 时间: 2012-7-6 11:06

newhand1991 发表于 2012-7-5 23:15
卡尔曼滤波能使车模由歪倒自动直立，可是清华滤波做不到，
？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？ ...

用清华的还是没做到，请问怎么调的啊？？？

作者: newhand1991 时间: 2012-7-6 11:30

GTR1113 发表于 2012-7-6 11:06
用清华的还是没做到，请问怎么调的啊？？？

这个我怎么说、、、一步步调出来的，发现问题就尝试着解决问题。

作者: GTR1113 时间: 2012-7-6 11:50

newhand1991 发表于 2012-7-6 11:30
这个我怎么说、、、一步步调出来的，发现问题就尝试着解决问题。

比例参数用来控制力度的，我增加比例参数，到震荡了，都不行，不能，由静止到直立，哪怕一点直立的趋势都没有

作者: newhand1991 时间: 2012-7-6 20:41

GTR1113 发表于 2012-7-6 11:50
比例参数用来控制力度的，我增加比例参数，到震荡了，都不行，不能，由静止到直立，哪怕一点直立的趋势都 ...

先给一点P，再给D，一直给D，直到车模的齿轮那里开始卡卡的。。然后再减小点D，直到刚好不卡。然后开始加P，慢慢的车平衡了，稳定性强了。这是我个人经验，你可以试试。

作者: 伤心的男人 时间: 2012-7-6 20:46

作者: GTR1113 时间: 2012-7-7 01:18

newhand1991 发表于 2012-7-6 20:41
先给一点P，再给D，一直给D，直到车模的齿轮那里开始卡卡的。。然后再减小点D，直到刚好不卡。然后开始 ...

速度PID怎么调？？？、

作者: chillms91 时间: 2012-7-7 10:16
那种滤波都可以吧。。参数肯定不一样。。

作者: chillms91 时间: 2012-7-7 10:16
两种滤波设定的增益有很大区别吧

作者: GTR1113 时间: 2012-7-7 22:08

chillms91 发表于 2012-7-7 10:16
两种滤波设定的增益有很大区别吧

什么叫设定的增益啊？？？

作者: chillms91 时间: 2012-7-8 21:07

GTR1113 发表于 2012-7-7 22:08
什么叫设定的增益啊？？？

其实我也不懂呵呵

作者: linping9656 时间: 2012-7-8 21:32
卡尔曼这么强啊

作者: 在路上520 时间: 2012-7-10 15:42

linping9656 发表于 2012-7-8 21:32
卡尔曼这么强啊

哈哈，那是，不过我还没发现了

作者: linping9656 时间: 2012-7-10 16:01

在路上520 发表于 2012-7-10 15:42
哈哈，那是，不过我还没发现了

我们现在是往前没有输出了

作者: 在路上520 时间: 2012-7-10 16:09

linping9656 发表于 2012-7-10 16:01
我们现在是往前没有输出了

什么意思，怎么向前没输出了，我们的车子老是点头，纠结啊，进弯道的时候会向后退

作者: 冬地瞂兠 时间: 2012-7-10 16:11
怎么没人给下pid怎么调

作者: ☆帅气★_べ 时间: 2012-7-10 16:18

newhand1991 发表于 2012-7-6 20:41
先给一点P，再给D，一直给D，直到车模的齿轮那里开始卡卡的。。然后再减小点D，直到刚好不卡。然后开始 ...

先给了个很小的P，再给D不管D多大，多小都卡卡的……怎么回事啊？高手。还有，P很大的时候直接车震啊？

作者: linping9656 时间: 2012-7-10 19:56

在路上520 发表于 2012-7-10 16:09
什么意思，怎么向前没输出了，我们的车子老是点头，纠结啊，进弯道的时候会向后退

往前直接倒下啦

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2012-7-10 20:11

作者: 在路上520 时间: 2012-7-11 09:43

linping9656 发表于 2012-7-10 19:56
往前直接倒下啦

我们的加闭环会直接到，昨天晚上调了一晚上都没加好闭环，我觉得是零点的问题

作者: linping9656 时间: 2012-7-11 09:59

在路上520 发表于 2012-7-11 09:43
我们的加闭环会直接到，昨天晚上调了一晚上都没加好闭环，我觉得是零点的问题

我们速度设置为0没事，给速度时就倒了

作者: 在路上520 时间: 2012-7-11 13:02

linping9656 发表于 2012-7-11 09:59
我们速度设置为0没事，给速度时就倒了

前后控制完全不对称，抗干扰能力也不同，不知道是软件的问题还是硬件的问题

作者: newhand1991 时间: 2012-7-11 17:52

☆帅气★_べ发表于 2012-7-10 16:18
先给了个很小的P，再给D不管D多大，多小都卡卡的……怎么回事啊？高手。还有，P很大的时候直接车震啊？

再给D不管D多大，多小都卡卡的……？？？？？？？
不是吧？~~~~ 那估计你加电机的死区了，我建议不要加电机的死区。

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-11 21:24
帮我看看波形吧！！！！
http://www.znczz.com/forum.php?m ... 9&fromuid=83606
.

作者: 在路上520 时间: 2012-7-12 12:13

linping9656 发表于 2012-7-11 09:59
我们速度设置为0没事，给速度时就倒了

你们的速度是按什么给的，是按PWM还是编码器，是不是给的速度太大了

作者: wangsheng 时间: 2013-3-1 20:51

GTR1113 发表于 2012-7-6 11:50
比例参数用来控制力度的，我增加比例参数，到震荡了，都不行，不能，由静止到直立，哪怕一点直立的趋势都 ...

兄弟官方的方案在哪

作者: 玉觀音 时间: 2013-3-14 20:09

newhand1991 发表于 2012-7-6 20:41
先给一点P，再给D，一直给D，直到车模的齿轮那里开始卡卡的。。然后再减小点D，直到刚好不卡。然后开始 ...

给P的话给到什么程度就可以了？

作者: 老干妈 时间: 2013-4-1 19:20

newhand1991 发表于 2012-7-5 23:15
卡尔曼滤波能使车模由歪倒自动直立，可是清华滤波做不到，
？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？ ...

请问你的AD精度是几位的？我试过8位的小车可以自动直立，10位和12位的做不到

作者: Dwe 时间: 2013-4-6 20:41
学习了

作者: huangjianwu 时间: 2013-4-17 21:37

作者: 阶梯 时间: 2013-4-19 08:59
那个P值调成什么状态再给D值呢

作者: PVmate 时间: 2014-2-20 20:13

newhand1991 发表于 2012-7-6 20:41
先给一点P，再给D，一直给D，直到车模的齿轮那里开始卡卡的。。然后再减小点D，直到刚好不卡。然后开始 ...

你好，请问你的K1，K2，Tz是怎么确定的？我的车目前不断的抖，抖动越来越大，就好像荡秋千一样？

作者: wondre 时间: 2014-3-14 10:34

newhand1991 发表于 2012-7-6 20:41
先给一点P，再给D，一直给D，直到车模的齿轮那里开始卡卡的。。然后再减小点D，直到刚好不卡。然后开始 ...

thanks,have a try

作者: 1109211476 时间: 2017-2-4 22:19
sadasd asd as a a a

作者: znjqr 时间: 2017-2-5 12:13
那种滤波都可以吧

作者: cbbandbbc 时间: 2017-2-26 16:03
卡尔曼滤波怎么用啊，我是电磁的，怎么写那个滤波程序啊？

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