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标题: 小车提速的探讨 [打印本页]

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-4 20:17
标题: 小车提速的探讨
      电磁两轮车。。。不像往年。机械架构受到很大局限，于是看到论坛上各种电磁两轮架车方式。。大家最受推崇毫无意外的会是乐师小车的架法。。。首先是车体局部重量对车体影响  个人认为：电池的位置可以说是第一要素。。电池的重量占整车重量的很大部分。。。不像往年舵机控制转向。。。今年电机控制转向势必对转动惯量的要求又会更高要求。。    1.可以说电机承受的不仅仅是动力源，更承担了舵机的任务。。对于电机驱动电路的设计势必应该更加严谨。。堵转电流大小。。。PCB线宽对于电流的束缚。。尤其是电机的换相。。瞬间电流对于驱动的压力是不小的。。。。

   2.前瞻的位置。。最近的视频有前瞻高架和前瞻低架两种方案；前瞻高架对于车来说无疑会让车在直线部分和小S部分会有绝对的优势，可是在弯道连续部分会产生差距敏感度较差，相反前瞻低架直线部分和小s部分会让车过于敏感而无法加速但在弯道优点就会体现出来。。故会产生比赛成绩会根据整体赛道的直线弯道比例决定。若弯道长度多余直线部分前瞻低架明显有优势，反之前瞻高架则会在直道比例大于弯道比例的跑道中显示优势；故本人估计第七届传感器若为可变换高度的电磁车会把的头筹；

      3.从乐师的车我们可以明确验证。。本人以上两点的分析。
      4.赛道关键部位：本人分析如下：长直道+180，长直道+小s，长直道+90，这就要考验电机能力了。。甩过头如果没有丟线程序结果大家懂得。。甩大了180的话有点运气可能还不会冲出跑道。。。90度的话危险系数较高。。。故此届决胜的另一关键就在于变速程序。。小s的识别，和减速程序的编写思想。。。
      此些乃本人个人观点。。。希望与大家相互探讨。。。提速。。。提速。。。再提速。。。
      不过本人认为由于电机，打角，倾角等因素的限制。。。本人估计电磁小车极限速度2.5m/s左右

作者: newhand1991 时间: 2012-7-4 20:51
说的好，沙发！！！

作者: newhand1991 时间: 2012-7-4 20:53
哥们现在的速度是多少？？有2M了没？

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-4 21:03
接近2m。。。遇到瓶颈。。。探索方案中。。。

作者: a346266759 时间: 2012-7-4 21:08
归纳的很好，顶一个

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-4 21:15

a346266759 发表于 2012-7-4 21:08
归纳的很好，顶一个

欢迎拍砖探讨

作者: nisl 时间: 2012-7-4 21:16

受教了

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-4 21:17
欢迎共同探讨。。。

作者: a346266759 时间: 2012-7-4 21:24

Crazy_MCU 发表于 2012-7-4 21:15
欢迎拍砖探讨

如果车身的底盘加重了，转弯会不会没这么容易翘？

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-4 21:31

a346266759 发表于 2012-7-4 21:24
如果车身的底盘加重了，转弯会不会没这么容易翘？

怎么个翘法。。能仔细说明下么？

作者: a346266759 时间: 2012-7-4 21:36

Crazy_MCU 发表于 2012-7-4 21:31
怎么个翘法。。能仔细说明下么？

就是一个车轮会因为向心力不够而离地囖

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-4 21:38
我们的车跑着跑着。。。会有时而的停下。。。缓过神，，来接着跑的问题。。。这是怎么回事？？

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-4 21:38
lz。。。知道么？

作者: 赵鹏 时间: 2012-7-4 21:44

怪盗基德发表于 2012-7-4 21:38
lz。。。知道么？

zhi li mei tiao hao

作者: fzk688 时间: 2012-7-4 21:47
楼主能说说拐弯在官网方案上有什么改进吗

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-4 22:03

怪盗基德发表于 2012-7-4 21:38
lz。。。知道么？

这个前期我们也碰到过。。。考虑下全程匀速跑这个问题就不是问题了。。。你这明显是重心。。软件控制两个都不稳。。

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-4 22:07

Crazy_MCU 发表于 2012-7-4 22:03
这个前期我们也碰到过。。。考虑下全程匀速跑这个问题就不是问题了。。。你这明显是重心。。软件控制两个 ...

重心重心往下调么？请明示。。

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-4 22:08

a346266759 发表于 2012-7-4 21:36
就是一个车轮会因为向心力不够而离地囖

你要是看看物理书你就会发现离心力的决定因素结合小车。。。改造下应该能解决。。。

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-4 22:10

fzk688 发表于 2012-7-4 21:47
楼主能说说拐弯在官网方案上有什么改进吗

拐弯。。如果要说改进势必是入弯前速度控制。。个人感觉。。。你可以在这方面试试。。。

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-4 22:12
说实话我感觉卓老师应该知道这届电磁车的最优方案。。。

作者: 09041913 时间: 2012-7-4 22:19
分析得很好

作者: a346266759 时间: 2012-7-4 22:21

Crazy_MCU 发表于 2012-7-4 22:08
你要是看看物理书你就会发现离心力的决定因素结合小车。。。改造下应该能解决。。。

好像也不是。。。就是转弯时翘起一边，时而能跑，时而直接倒

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-4 22:23

a346266759 发表于 2012-7-4 22:21
好像也不是。。。就是转弯时翘起一边，时而能跑，时而直接倒

机械的改造伴随着。。。不同参数的设定。。。这个最优方案真心不好找啊。。。

作者: a346266759 时间: 2012-7-4 22:26

Crazy_MCU 发表于 2012-7-4 22:23
机械的改造伴随着。。。不同参数的设定。。。这个最优方案真心不好找啊。。。

其实我真心想问的是你们的车上了一定速度后有没有遇到转弯翘起的问题？有的话你们是直接改机械？

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-4 22:28

a346266759 发表于 2012-7-4 22:26
其实我真心想问的是你们的车上了一定速度后有没有遇到转弯翘起的问题？有的话你们是直接改机械？

这个必然有。。改软件。。。改机械也有但不多。。

作者: a346266759 时间: 2012-7-4 22:29

Crazy_MCU 发表于 2012-7-4 22:28
这个必然有。。改软件。。。改机械也有但不多。。

行谢啦。。。我们就是临近比赛，但目前会遇到这种情况，而又不怎么改机械

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-4 22:30

a346266759 发表于 2012-7-4 22:29
行谢啦。。。我们就是临近比赛，但目前会遇到这种情况，而又不怎么改机械

希望能帮到你。。。

作者: a346266759 时间: 2012-7-4 22:36

Crazy_MCU 发表于 2012-7-4 22:30
希望能帮到你。。。

嗯嗯。。。原来调参数都可以这样改进。。。。我还想着把底盘加重。。。。

作者: AK47-CTBU 时间: 2012-7-4 23:39
问下LZ 拐弯小车会突然慕名奇妙的向前倒下就是趴下那种，求解决在此谢过

作者: 伤心的男人 时间: 2012-7-5 00:07
那能给分析一下我们的车有虚位，调节的虚位差不多了，就会发生抖动现象

作者: fzk688 时间: 2012-7-5 16:06

Crazy_MCU 发表于 2012-7-4 22:10
拐弯。。如果要说改进势必是入弯前速度控制。。个人感觉。。。你可以在这方面试试。。。

我们是匀速跑的

作者: aoxiang2 时间: 2012-7-5 16:46
我们在直道加速，弯道减速，但是和匀速跑下来的时间差不多

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-5 17:10

fzk688 发表于 2012-7-5 16:06
我们是匀速跑的

要做到真正的匀速跑真的很难。。。毕竟。。。你给的速度是一定的。。。只能说你给的速度是一个基准线。。。而实际上不同阶段的速度则是在这条基准线上下波动。。。。。建议用无线串口看一下编码器，，或者码盘的值。。。比较一下。。其实只要入弯前能做到减速小s能直冲我感觉就差不多了。。。

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-5 17:11

aoxiang2 发表于 2012-7-5 16:46
我们在直道加速，弯道减速，但是和匀速跑下来的时间差不多

我建议弯道前减速。。。但弯道没有减速的必要。。。个人感觉。。。。

作者: aoxiang2 时间: 2012-7-5 17:53

Crazy_MCU 发表于 2012-7-5 17:11
我建议弯道前减速。。。但弯道没有减速的必要。。。个人感觉。。。。

但这样比较难控制呀，你有用到转向陀螺仪么？

作者: 独恋一块铁 时间: 2012-7-5 19:19

Crazy_MCU 发表于 2012-7-5 17:11
我建议弯道前减速。。。但弯道没有减速的必要。。。个人感觉。。。。

那请问怎么区分弯道前和弯道中啊

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-5 22:58

aoxiang2 发表于 2012-7-5 17:53
但这样比较难控制呀，你有用到转向陀螺仪么？

一直没用成功过。。。不过就清华方案分析来看。。。应该会不错的。。。。就看你怎么加了。。。这我还真帮不到你

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-5 22:59

独恋一块铁发表于 2012-7-5 19:19
那请问怎么区分弯道前和弯道中啊

你的这个问题。。。应该你自己想。。。你不觉得么。。。

作者: VLEA 时间: 2012-7-6 10:09
楼主是怎么减速的呢

作者: z12c34j56 时间: 2012-7-6 10:11
楼主，我们的车一直没法匀速，走走停停，有时候甚至直接停在赛道上不动，用了官网的控速，但是不知为什么经常会突然倒下，要么是向后倒，要么想前倒，感觉单片机死掉了，楼主帮帮忙啊怎么控速

作者: wo520 时间: 2012-7-6 10:28
其实提速最明显的应该是改造机械结构了！！不过机械结构改造有限，而且省赛马上来临了。所以只能小范围的改机械结构，例如摩擦，齿轮松紧。软件方面我觉得变速有点难实现，而且优势也没有四个轮子的那么明显，不过还是可以尝试一下！看你提到了弯道前就判断赛道，你用的是四电感？？

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-6 10:47

wo520 发表于 2012-7-6 10:28
其实提速最明显的应该是改造机械结构了！！不过机械结构改造有限，而且省赛马上来临了。所以只能小范围的改 ...

是的。。。提速。。。判断还是多需要些参数的。

作者: wo520 时间: 2012-7-6 10:53

Crazy_MCU 发表于 2012-7-6 10:47
是的。。。提速。。。判断还是多需要些参数的。

你速度提不上去是因为什么问题？哪个点最难过？

作者: jnwc 时间: 2012-7-6 10:58

怪盗基德发表于 2012-7-4 21:38
我们的车跑着跑着。。。会有时而的停下。。。缓过神，，来接着跑的问题。。。这是怎么回事？？

速度控制有问题或速度和角度参数不匹配

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-6 11:01

jnwc 发表于 2012-7-6 10:58
速度控制有问题或速度和角度参数不匹配

我感觉是电机的“虚位”造成的。。。你看怎么样。。你们遇到过这种情况么???{:soso_e183:}

作者: jnwc 时间: 2012-7-6 11:08

怪盗基德发表于 2012-7-6 11:01
我感觉是电机的“虚位”造成的。。。你看怎么样。。你们遇到过这种情况么???

空程大家都有但是在它只对站立有较大影响啊跑起来不就基本不影响了

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-6 11:09

wo520 发表于 2012-7-6 10:53
你速度提不上去是因为什么问题？哪个点最难过？

小s直冲。。的判断。。。。长直入180的减速问题。。。。。

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-6 11:11

jnwc 发表于 2012-7-6 11:08
空程大家都有但是在它只对站立有较大影响啊跑起来不就基本不影响了

你们是靠向前有个小倾角跑得么？？

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-6 11:11

jnwc 发表于 2012-7-6 11:08
空程大家都有但是在它只对站立有较大影响啊跑起来不就基本不影响了

嗯。。有道理。。

作者: exat500g 时间: 2012-7-6 15:12
根据视频的判断，有些车在弯道时速度变快且稳定，有些车在直道加速弯道减速明显。假设两种车都是用的匀速速度控制，谁能解释一下这两种车在控制算法上的区别在哪？

作者: 冲啊 时间: 2012-7-6 15:49

AK47-CTBU 发表于 2012-7-4 23:39
问下LZ 拐弯小车会突然慕名奇妙的向前倒下就是趴下那种，求解决在此谢过

我也是此问题，求楼主分析一二

作者: MILAI 时间: 2012-7-6 19:56
如果用转向陀螺仪再结合前瞻的双电感来判断弯道，直道应该是可行的
就是迟滞严重

作者: MILAI 时间: 2012-7-6 19:57
lz，交流下呀，你们是怎样提前预判弯道，直道的

作者: l6030428 时间: 2012-7-6 21:22

exat500g 发表于 2012-7-6 15:12
根据视频的判断，有些车在弯道时速度变快且稳定，有些车在直道加速弯道减速明显。假设两种车都是用的匀速速 ...

你分析的问题我也很想知道，在以前我们的车都是直线减速弯道反而加速。现在是直线加速，弯道就马上减速了，而且不管直线速度多快，一道弯道就马上减下来了。由于能力有限都没有写速度控制的程序。。。。。
求大神分析一下啊！！！

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-6 22:36

MILAI 发表于 2012-7-6 19:57
lz，交流下呀，你们是怎样提前预判弯道，直道的

用个无线模块看下跑完一圈的AD变化。。总结，分析一下吧。。。

作者: chillms91 时间: 2012-7-7 10:28

Crazy_MCU 发表于 2012-7-5 17:11
我建议弯道前减速。。。但弯道没有减速的必要。。。个人感觉。。。。

LZ可以介绍下如何解决在弯道前减速的

作者: chillms91 时间: 2012-7-7 10:30

Crazy_MCU 发表于 2012-7-6 11:09
小s直冲。。的判断。。。。长直入180的减速问题。。。。。

楼主纯匀速可以达到1.7M吗？接近两米是1、9多了吧

作者: chillms91 时间: 2012-7-7 10:32

exat500g 发表于 2012-7-6 15:12
根据视频的判断，有些车在弯道时速度变快且稳定，有些车在直道加速弯道减速明显。假设两种车都是用的匀速速 ...

我觉得这跟算法和参数有关系直接按照官方的做，参数得当的话。直到弯道速度可以调到差不多的

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-7 10:34

chillms91 发表于 2012-7-7 10:32
我觉得这跟算法和参数有关系直接按照官方的做，参数得当的话。直到弯道速度可以调到差不多的

官方只不过是基础原理。。。之前有人了句话。2m以内看机械。。。2m以上看算法。。。我表示支持

作者: chillms91 时间: 2012-7-7 10:35

Crazy_MCU 发表于 2012-7-7 10:34
官方只不过是基础原理。。。之前有人了句话。2m以内看机械。。。2m以上看算法。。。我表示支持

哦，你们的电磁是按照乐师的做的吗？

作者: exat500g 时间: 2012-7-7 13:12
使用了一个垂直陀螺仪来校正水平陀螺仪的不水平值，按照实验结果，确实可以减少转弯的时候的不平衡，对于180度弯的停顿有一些效果。

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-7-7 13:16
问楼主。。用了几个传感器？

作者: Breakthrough 时间: 2012-7-7 14:18

Crazy_MCU 发表于 2012-7-4 21:03
接近2m。。。遇到瓶颈。。。探索方案中。。。

请问下你们用了几个陀螺仪，安装两个陀螺仪可以解决陀螺仪安装不是绝对的水平导致转弯加速或减速的缺陷吗。求指导，万分感谢。

作者: chenkun 时间: 2012-7-8 22:28
LZ分析的真好，受教了

作者: 云端暮雪 时间: 2012-7-9 14:21
完全没头绪了啊亲！

作者: 伤心的男人 时间: 2012-7-9 14:42

aoxiang2 发表于 2012-7-5 16:46
我们在直道加速，弯道减速，但是和匀速跑下来的时间差不多

那么请问你们怎么判断是直道还是弯道啊，差速判断吗

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-9 17:30

云端暮雪发表于 2012-7-9 14:21
完全没头绪了啊亲！

这。。。。不知道你进行到哪一步了？

作者: 人车合一 时间: 2012-7-9 18:27

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-9 21:15

yyyyyy1224 发表于 2012-7-7 13:16
问楼主。。用了几个传感器？

四个

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-7-9 22:39
我的入弯怎么速度减不下来啊，，多次尝试入弯减速，都是失败告终，快疯了真的，，，恳请楼主指点一二！！

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-7-10 10:58

wo520 发表于 2012-7-6 10:28
其实提速最明显的应该是改造机械结构了！！不过机械结构改造有限，而且省赛马上来临了。所以只能小范围的改 ...

请问是有二个八字的吗？、我的减速怎么不明显啊。反而直道加的很快，弯道减不下来，然后就悲剧了

作者: 奔奔 时间: 2012-7-10 11:09

伤心的男人发表于 2012-7-5 00:07
那能给分析一下我们的车有虚位，调节的虚位差不多了，就会发生抖动现象

什么是虚位？求指导

作者: 云端暮雪 时间: 2012-7-10 12:02

Crazy_MCU 发表于 2012-7-9 17:30
这。。。。不知道你进行到哪一步了？

1.5x-1.7x之间徘徊了很久了。

作者: 残の翼 时间: 2012-7-10 13:05
犀利啊

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2012-7-10 20:04
还没上两米~~~~~~~~~~~~~~

作者: aoxiang2 时间: 2012-7-10 20:15

伤心的男人发表于 2012-7-9 14:42
那么请问你们怎么判断是直道还是弯道啊，差速判断吗

用电感采集回来的差值呀

作者: lifei092 时间: 2012-7-10 21:47
不错。。。。

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-10 22:16

sdlibin007@qq.c 发表于 2012-7-10 20:04
还没上两米~~~~~~~~~~~~~~

两米以下机械。。。。两米以上算法。。。。。

作者: liangruimi 时间: 2012-7-10 23:36
楼主哪个赛区的啊？

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-11 00:22

liangruimi 发表于 2012-7-10 23:36
楼主哪个赛区的啊？

浙江赛区

作者: zhu_xuekui 时间: 2012-7-11 03:58
楼主犀利，分析的很精辟。楼主的前瞻有多长啊？

作者: 半璧残月 时间: 2012-7-11 09:56
楼主难道是杭电的

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-11 10:04

半璧残月发表于 2012-7-11 09:56
楼主难道是杭电的

浙理工而已。。

作者: 转身夏末 时间: 2012-7-11 10:05
可以问一下你们方向控制怎么写啊？我们用官方的怎么也提不了速1M一下啊小S特别容易出道

作者: 半璧残月 时间: 2012-7-11 10:05
敢问楼主弯道速度多少哈？我们1.7就开始轻微打滑了

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-11 10:10

半璧残月发表于 2012-7-11 10:05
敢问楼主弯道速度多少哈？我们1.7就开始轻微打滑了

和你们差不多啊。。。瓶颈突破不了啊。。。。+

作者: 半璧残月 时间: 2012-7-11 10:14
直道达到2.3了吧？我们还是匀速1.7。。。。直道入半径50的弯道会打滑啊，之前加了减速的思想，会破坏车体平衡~一进弯就点头了

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-11 10:17

半璧残月发表于 2012-7-11 10:14
直道达到2.3了吧？我们还是匀速1.7。。。。直道入半径50的弯道会打滑啊，之前加了减速的思想，会破坏车体平 ...

就是说你们整体下来平均会有2m喽。。。。

作者: 半璧残月 时间: 2012-7-11 10:20
没有呢。。整体是1.7。。直道想提速提不上去，一入弯就翻车。

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-11 10:26

半璧残月发表于 2012-7-11 10:20
没有呢。。整体是1.7。。直道想提速提不上去，一入弯就翻车。

快比赛了。。。焦躁啊。。。

作者: wenti 时间: 2012-7-11 13:55
想问一下，45度八字型电感怎么用啊？

作者: 1272563348 时间: 2012-7-11 15:23
楼主电感用的是官网的电路图吗？
离电磁线多高？

作者: 伤心的男人 时间: 2012-7-11 17:44

aoxiang2 发表于 2012-7-10 20:15
用电感采集回来的差值呀

应该是电机的差速吧

作者: 伤心的男人 时间: 2012-7-11 17:47

奔奔发表于 2012-7-10 11:09
什么是虚位？求指导

电机的虚空位，卡卡的响

作者: YUANYIQUN 时间: 2012-7-11 17:55
大神们是用什么来作为变速的判别变量呢想了很久没有想到一个比较好的变量哪位大神可以赐教一下吗

作者: YUANYIQUN 时间: 2012-7-11 18:15

aoxiang2 发表于 2012-7-5 16:46
我们在直道加速，弯道减速，但是和匀速跑下来的时间差不多

请问你们是怎么做到让它直道加速弯道减速的呢

作者: 依恋lry 时间: 2012-7-11 18:30
漂亮的解释！

作者: 你可知 时间: 2012-7-11 21:00

作者: c_do0123 时间: 2012-7-12 18:20
前瞻多长才可以检测是弯道前的？我们车子入弯了才能判断是弯道……求楼主帮忙！

作者: 狄艳华 时间: 2012-7-13 03:38
个人觉着，电池处理好了，就什么都OK了……

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